[发明专利]基于环境吸引域的机器手抓取策略规划方法有效
| 申请号： | 201610108378.2 | 申请日： | 2016-02-26 |
| 公开（公告）号： | CN105538312B | 公开（公告）日： | 2017-12-22 |
| 发明（设计）人： | 乔红;李小青;马超;李睿;陈紫渝 | 申请（专利权）人： | 中国科学院自动化研究所;北京科技大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 中科专利商标代理有限责任公司11021 | 代理人： | 宋焰琴 |
| 地址： | 100190 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种基于环境吸引域的机器手抓取策略规划方法，包括根据机器手的类型和待抓取工件的结构，提取机器手的模型参数和待抓取工件的模型参数；基于机器手和待抓取工件的模型参数选取存在环境吸引域的约束函数的状态变量和输出变量；基于状态变量的取值范围获取状态变量的状态值，由状态变量的状态值获取对应的输出变量的输出值；基于状态变量的状态值和输出变量的输出值确定约束函数的环境吸引域；基于约束函数的环境吸引域规划机器手抓取策略，本方法适用范围广，针对各种不同结构类型的机器手和不同尺寸的抓取对象均可使用；能快速、准确地规划出机器手的抓取策略；不依赖传感器，抓取稳定性好，成本低。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 环境 吸引 机器 抓取 策略 规划 方法 | ||
【主权项】：
一种基于环境吸引域的机器手抓取策略规划方法，其特征在于，包括：步骤A：根据机器手的类型和待抓取工件的结构，提取机器手的模型参数和待抓取工件的模型参数；步骤B：基于机器手和待抓取工件的模型参数选取存在环境吸引域的约束函数的状态变量和输出变量；步骤C：基于状态变量的取值范围获取状态变量的状态值，由状态变量的状态值获取对应的输出变量的输出值；步骤D：基于状态变量的状态值和输出变量的输出值确定约束函数的环境吸引域；以及步骤E：基于约束函数的环境吸引域规划机器手抓取策略；所述步骤B具体包括：子步骤B1：定义约束函数的环境吸引域；子步骤B2：基于机器手和待抓取工件的模型参数选取约束函数的状态变量，其中，该状态变量X的元素包括：机器手的指间距离l、待抓取工件在水平面的投影凸多边形中心点横坐标xc和投影凸多边形旋转角度θ；以及子步骤B3：基于机器手和待抓取工件的模型参数选取约束函数的输出变量，其中，该输出变量为机器手的第一组手指和第二组手指均接触到待抓取工件时的两组手指间距d。
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