[发明专利]一种柔性仿鱼鳍双协作机器人

摘要

本发明涉及一种柔性仿鱼鳍双协作机器人。包括机台框架、机器人手臂模块a和机器人手臂模块b，其中机器人手臂模块a和机器人手臂模块b分别水平、竖直安装，实现双臂协作柔性机器人最大效率协作。所述机器人手臂模块是由动力模块、机械臂模块和机械手腕模块组成，动力模块通过螺钉分别固定于机台框架上，机械臂模块一端通过紧定螺钉固定在动力模块上，另一端与机械手腕模块通过螺纹连接。其运动过程为将适应于该工作要求的机械手爪安装于机械手腕模块上，通过运动控制卡控制机器人手臂模块的动力模块，从而控制机械臂模块和机械手腕模块的姿态和方向，从而控制机械手爪的相互配合，达到双机械臂协作运动的效果。

主权项

一种柔性仿鱼鳍双协作机器人，包括机台框架（1）、机器人手臂模块a（2）和机器人手臂模块b（3），其特征在于：机器人手臂模块a（2）和机器人手臂模块b（3）分别水平、竖直安装在机台框架（1）上，实现双臂的最大效率协作；所述机器人手臂模块b（3）包括动力模块（4）、机械臂模块（5）和机械手腕模块（6），所述动力模块（4）通过螺钉分别固定于机台框架（1）上，机械臂模块（5）一端通过紧定螺钉固定在动力模块（4）上，另一端与机械手腕模块（6）通过螺纹连接；所述机器人手臂模块a（2）与机器人手臂模块b（3）结构相同；所述机台框架（1）包括长方形支架（7）、六边形固定架（8）和导向轴承架（9），两个六边形固定架（8）按照机械臂活动范围和适应空间分别竖直、水平的固定于长方形支架（7）上，两个导向轴承架（9）根据定位销定位，通过螺钉固定于两个六边形固定架（8）上；所述动力模块（4）包括伺服电机a（10）、滚珠丝杠移动平台（11）、移动平台固定板（12）、拉线滚轮（13）、伺服电机b（14）、弹性杆移动板（15）、导向轴承座（16）、导向轴承轴（17）和导向轴承（18），所述伺服电机a（10）通过联轴器与滚珠丝杠移动平台（11）相连，并通过螺钉固定于滚珠丝杠移动平台（11）上，三组滚珠丝杠移动平台（11）通过螺钉固定于六边形固定架（8）不相邻面上，移动平台固定板（12）分别通过螺钉固定于三组滚珠丝杠移动平台（11）上，并按照相应尺寸将伺服电机b（14）和弹性杆移动板（15）通过螺钉固定于移动平台固定板（12）上，同时在伺服电机b（14）轴上安装拉线滚轮（13）；两个导向轴承（18）通过导向轴承轴（17）用防松螺母固定于导向轴承座（16）上，在每个安装有滚珠丝杠移动平台（11）的面的导向轴承架（9）上端通过螺钉将导向轴承座（16）平行于该对应滚珠丝杠移动平台（11）面进行固定，同时导向轴承架（9）下端通过螺钉将导向轴承座（16）垂直于该对应滚珠丝杠移动平台（11）面进行固定，从而使空心弹性杆（19）能够在导向轴承（18）之间进行运动而不会发生左右晃动；所述机械臂模块（5）包括空心弹性杆（19）、三角形约束架（20）和运动平台（24），三根空心弹性杆（19）一端分别通过紧定螺钉固定在三组弹性杆移动板（15）上，另一端穿过各自导向轴承（18）通过紧定螺钉固定于运动平台（24）上，三根空心弹性杆（19）通过紧定螺钉按照一定尺寸固定四组三角形约束架（20）；所述三角形约束架（20）由约束转接头（21）、约束杆（22）和约束六棱块（23）组成，所述约束六棱块（23）不相邻的三个面通过螺纹分别与三根约束杆（22）一端连接，每根约束杆（22）另一端通过螺纹与约束转接头（21）连接，约束转接头（21）与空心弹性杆（19）连接；所述机械手腕模块（6）包括球关节（25）、钢丝绳（26）和机械手腕平台（27），球关节（25）一端通过螺纹与运动平台（24）相连，另一端通过螺纹与机械手腕平台（27）相连，同时三根钢丝绳（26）一端固定于机械手腕平台（27）不相邻三边，另一端穿过空心弹性杆（19）与拉线滚轮（13）固定，使钢丝绳（26）能够通过拉线滚轮（13）转动进行伸缩，从而调节机械手腕平台（27）的偏转角度和方向。