[发明专利]双IMU单目视觉组合测量非惯性系下目标物位姿方法有效
| 申请号： | 201610095977.5 | 申请日： | 2016-02-22 |
| 公开（公告）号： | CN105698765B | 公开（公告）日： | 2018-09-18 |
| 发明（设计）人： | 孙长库;徐怀远;郭肖亭;王鹏 | 申请（专利权）人： | 天津大学 |
| 主分类号： | G01C11/00 | 分类号： | G01C11/00;G01C21/16 |
| 代理公司： | 天津市北洋有限责任专利代理事务所 12201 | 代理人： | 刘国威 |
| 地址： | 300072*** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | 本发明涉及惯性测量技术、视觉测量技术、组合测量技术，为准确测量非惯性系下目标物相对于运动参考系的位姿信息，本发明采用的技术方案是，双IMU单目视觉组合测量非惯性系下目标物位姿方法，根据两个惯性测量单元IMU输出的差异得到非惯性系下的目标物与运动参考系之间的相对角速度和相对加速度，相对角速度经过补偿并求出相对姿态角，相对加速度经过积分求出相对位置；利用单目视觉直接测出在非惯性系中目标物上的多特征点靶标相对摄像机坐标系的旋转矩阵和位置矢量，由旋转矩阵计算相对姿态角；统一两者测量结果到相同的坐标系，再根据数据融合方法最终实现相对位姿测量。本发明主要应用于位姿信息测量场合。 | ||
| 搜索关键词： | imu 目视 组合 测量 惯性 目标 物位姿 方法 | ||
【主权项】：
1.一种双IMU单目视觉组合测量非惯性系下目标物位姿方法,其特征是，根据两个惯性测量单元IMU输出的差异得到非惯性系下的目标物与运动参考系之间的相对角速度和相对加速度，相对角速度经过补偿并求出相对姿态角，相对加速度经过积分求出相对位置；利用单目视觉直接测出在非惯性系中目标物上的多特征点靶标相对摄像机坐标系的旋转矩阵和位置矢量，由旋转矩阵计算相对姿态角；统一两者测量结果到相同的坐标系，再根据数据融合方法最终实现相对位姿测量，其中，采用一个IMU和特征点靶标固连在目标物上，其上的IMU坐标系作为目标系，另一个IMU和摄像机固连在运动平台上，其上的IMU坐标系作为参考系。
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