[发明专利]一种基于图像处理的车辆自动跟踪驾驶方法

摘要

本发明涉及一种基于图像处理的车辆自动跟踪驾驶方法，包括以下步骤：将目标车辆图像区域设定为感兴趣区域；将当前帧图像中的感兴趣区域的RGB颜色空间转换为HSV颜色空间；对HSV颜色空间进行直方图统计得到直方图向量；采集下一帧图像并根据直方图向量匹配进行粒子滤波得到目标车辆的位置；根据下一帧与当前帧图像中的目标车辆的位移差控制本车辆跟随目标车辆。本发明基于图像处理技术，基于多车同时远距离长途行驶，可以缓解后车驾驶员的长途疲劳，降低车辆事故的情况，同时携带设备简单，只需要前方的前置摄像头和车载智能终端，即可轻松实现后车的自动驾驶。

主权项

1.一种基于图像处理的车辆自动跟踪驾驶方法，其特征在于包括以下步骤：将目标车辆图像区域设定为感兴趣区域；将当前帧图像中的感兴趣区域的RGB颜色空间转换为HSV颜色空间；对HSV颜色空间进行直方图统计得到直方图向量；采集下一帧图像并根据直方图向量匹配进行粒子滤波得到目标车辆的位置；根据下一帧与当前帧图像中的目标车辆的位移差控制本车辆跟随目标车辆；所述根据下一帧与当前帧图像中的目标车辆的位移差控制本车辆跟随目标车辆具体为：将下一帧图像进行透视变换，形成俯视的透视变换图：其中，u,v，w为透视后坐标，m₁～m₈、1为系数矩阵M的元素，x″，y″为下一帧图像坐标；根据透视变换图得到目标车辆的行驶速度；通过透视变换图中目标车辆的位置与透视变换图下边缘中点连线的夹角得到偏移角度；根据偏移角度与方向盘转角的对应关系，控制方向盘转向；根据方向盘转向和目标车辆的行驶速度实现本车辆跟随目标车辆；所述根据透视变换图得到目标车辆的行驶速度:Vt＝V_b+V’其中，Vt为目标车辆速度，V_b为本车的速度，V’为目标车辆的相对速度，V’＝(S*a)/t其中，S为透视变换图上1秒中车辆变化的位移，a为每个像素对应的实际距离，t为时间；所述将当前帧图像中的感兴趣区域的RGB颜色空间转换为HSV颜色空间通过以下公式实现：其中，R、G、B为当前帧图像的RGB空间中的信息，max为RGB中的最大值，min为RGB中的最小值。