[发明专利]一种智能安保服务机器人复杂环境避障方法及安保服务机器人在审
| 申请号： | 201610033169.6 | 申请日： | 2016-01-19 |
| 公开（公告）号： | CN105676845A | 公开（公告）日： | 2016-06-15 |
| 发明（设计）人： | 肖湘江;蔡兆云;周擎坤;李金波;杜列波;邓辉峰;康博;刘贺兵;饶波;盖志民 | 申请（专利权）人： | 中国人民解放军国防科学技术大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 湖南兆弘专利事务所 43008 | 代理人： | 周长清 |
| 地址： | 410073 湖南省长沙市砚瓦池正街47*** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种智能安保服务机器人复杂环境避障方法及安保服务机器人，该方法包括：S1：激光避障；在建立好离线地图后，采用激光雷达方式实时检测有效范围内的障碍物以及机器人本体与障碍物的距离，标记为地图上坐标；S2：超声波避障；在激光雷达方式没有检测出障碍物的情况下，依靠超声波传感方式辅助检测障碍物及距离信息，并实现避障；S3：红外避障；在机器人运动过程中若红外传感器检测到底盘与地面的距离超过预设的阈值，进行避障；S4：碰撞避障；对于最后没有绕开的障碍，最后用碰撞接触的方式进行避障。该机器人上实施了上述避障方法。本发明具有操控性好、运动更加灵活、系统性能稳定可靠、避障精确度高等优点。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 智能 安保 服务 机器人 复杂 环境 方法 | ||
【主权项】：
一种智能安保服务机器人复杂环境避障方法，其特征在于，包括：S1：激光避障；在建立好离线地图后，采用激光雷达方式实时检测有效范围内的障碍物以及机器人本体与障碍物的距离，标记为地图上坐标，并在路径规划中绕过这些障碍；S2：超声波避障；在激光雷达方式没有检测出障碍物的情况下，依靠超声波传感方式辅助检测障碍物及距离信息，并实现避障；S3：红外避障；在机器人运动过程中若红外传感器检测到底盘与地面的距离超过预设的阈值，进行避障；S4：碰撞避障；对于最后没有绕开的障碍，最后用碰撞接触的方式进行避障。
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