[发明专利]一种垂直状态惯性导航的初始基准的建立方法

摘要

本发明公开一种垂直状态惯性导航的初始基准的建立方法，包括如下步骤：构建真实的弹体坐标系；构建虚拟的弹体坐标系；分别将测量得到的真实的弹体坐标系的Y轴方向的加速度和Z轴方向的加速度转换到虚拟的弹体坐标系；在预先设定的累计时间内，分别累计计算虚拟的弹体坐标系的X轴方向的加速度和Z轴方向的加速度；计算得到俯仰角的正弦值和余弦值；计算得到滚转角的正弦值和余弦值；由俯仰角的正弦值和余弦值以及滚转角的正弦值和余弦值计算得到虚拟的弹体坐标系的四元数；由虚拟的弹体坐标系的四元数计算得到真实的弹体坐标系的四元数。所述建立方法能够避免出现奇异值，并且精度不会下降。

主权项

一种垂直状态惯性导航的初始基准的建立方法，其特征在于，包括如下步骤：构建真实的弹体坐标系；利用真实的弹体坐标系构建虚拟的弹体坐标系；分别将测量得到的真实的弹体坐标系的Y轴方向的加速度和Z轴方向的加速度转换到虚拟的弹体坐标系，分别得到虚拟的弹体坐标系的X′轴方向的加速度和Z′轴方向的加速度；在预先设定的累计时间内，分别累计计算虚拟的弹体坐标系的X′轴方向的加速度和Z′轴方向的加速度，分别获得虚拟的弹体坐标系的累计后的X′轴方向的加速度和Z′轴方向的加速度；由虚拟的弹体坐标系的累计后的X′轴方向的加速度计算得到俯仰角的正弦值和余弦值；由虚拟的弹体坐标系的累计后的Z′轴方向的加速度计算得到滚转角的正弦值和余弦值；由俯仰角的正弦值、俯仰角的余弦值、滚转角的正弦值和滚转角的余弦值计算得到虚拟的弹体坐标系的四元数；由虚拟的弹体坐标系的四元数计算得到真实的弹体坐标系的四元数。