[发明专利]检测关节臂机器人的关节上或关节中所产生转矩的转矩传感器和方法

摘要

本发明涉及一种转矩传感器(10)，特别是用于检测在关节臂机器人的关节上或关节中产生的转矩。该传感器具有：多个测量轮辐(1，2，3，4)，所述测量轮辐被设计为，在转矩的作用下发生变形；以及多个应变仪(DR₁₁，DR₁₂，DR₂₁，DR₂₂，DR₃₁，DR₃₂，DR₄₁，DR₄₂)，其中，每两个应变仪设置在多个测量轮辐(1，2，3，4)的两个相对置的侧面上。在此，多个应变仪被分别错接在至少两个电桥电路的其中一个电桥电路中。

主权项

1.一种转矩传感器(10)，具有：多个测量轮辐(1，2，3，4)，所述测量轮辐被设计为，在转矩的作用下发生变形；以及多个应变仪(DR₁₁，DR₁₂，DR₂₁，DR₂₂，DR₃₁，DR₃₂，DR₄₁，DR₄₂)，其中，每两个应变仪设置在多个测量轮辐(1，2，3，4)的两个相对置的侧面上，并且其中，多个所述应变仪分别被错接在至少两个电桥电路中的一个中，其特征在于，在所述至少两个电桥电路的每一个电桥电路中，至少三个应变仪被分别设置在不同的测量轮辐(1，2，3，4)上，其中，所述至少两个电桥电路中的每一个电桥电路均具有电桥电压(U_A，U_B)，并且通过对两个电桥电路的电桥电压(U_A，U_B)的交叉比较形成一可靠的信号，其中，所述转矩传感器(10)被构造为轮辐传感器，其具有外环(11)和内环或者说轮毂(12)，并且所述测量轮辐(1，2，3，4)将外环和轮毂连接起来，其中，所述转矩传感器(10)具有恰好三个或恰好四个测量轮辐，该测量轮辐以相同的角度围绕所述内环或者说所述轮毂(12)设置。