[发明专利]作业机械的障碍物检测装置

摘要

本发明提供一种作业机械的障碍物检测装置，其不论车体的速度如何，都能够可靠地检测接近车体的障碍物。本发明在对接近车体的障碍物进行检测的自卸车(1)的障碍物检测装置(10)中，具备：周围监视部(11)，其对车体的周围的障碍物进行检测并对车体的周围进行监视；远方监视部(12)，其对相比该周围监视部(11)的检测范围更远离车体的位置的障碍物进行检测并对远离车体的远方进行监视；以及监视切换部(13)，其根据车体的速度，来切换周围监视部(11)进行的监视和远方监视部(12)进行的监视。

主权项

1.一种作业机械的障碍物检测装置，对接近车体的障碍物进行检测，其特征在于，具备：周围监视部，其对上述车体的周围的障碍物进行检测并对上述车体的周围进行监视；远方监视部，其对相比该周围监视部的检测范围更远离上述车体的位置的障碍物进行检测并对远离上述车体的远方进行监视；监视动作切换部，在上述车体加速而上述车体的速度达到预定的速度以上的第一车速时，上述监视动作切换部切换为上述远方监视部进行的监视动作，在上述车体减速而上述车体的速度成为比上述预定的速度小的第二车速时，上述监视动作切换部切换为上述周围监视部进行的监视动作；以及车体控制器，其对上述车体的动作进行控制，在上述车体控制器上分别连接有：检测上述车体的速度的车速传感器；切换为上述车体的行驶状态中的前进、中立以及后退的任一个的变速杆；和使上述车体的行进方向变更为左方向或右方向的操作驾驶盘，上述周围监视部具有：多个摄像机，上述多个摄像机以拍摄范围不同的方式设于上述车体，且对上述车体的周围进行拍摄，以及第一警报判定部，其基于上述多个摄像机拍摄的映像以及输入至上述车体控制器的车体信息，判定是否需要进行在上述车体的周围存在障碍物的意思的警报，上述远方监视部具有：物体检测部，其设置于上述车体，对远离上述车体的位置的物体进行检测，以及第二警报判定部，其基于上述物体检测部的检测结果以及输入至上述车体控制器的上述车体信息，判定是否需要进行在远离上述车体的远方存在障碍物的意思的警报，在上述车体加速而上述车体的速度达到上述第一车速、而且上述车体的行进方向为上述车体的前后左右的预定方向时，上述监视动作切换部切换为上述远方监视部进行的监视动作，并且使上述多个摄像机中的一部分摄像机工作而维持上述周围监视部进行的局部的监视动作。