[实用新型]可扩展的模块化机械臂

摘要

本实用新型涉及机械臂，具体地说是一种可扩展的模块化机械臂，包括旋转关节、正交关节及爪关节，旋转关节位于机械臂的底端，正交关节为多个、依次相连，第一个正交关节与旋转关节连接，最后一个正交关节连接有爪关节；旋转关节可以在步进导轨上左右滑动，从而带动机械臂整体左右滑动，并且旋转关节自身可以旋转，进而带动机械臂实现旋转运动。旋转关节上安装的正交关节可以通过相互间的配合运动来改变姿态和末端爪关节的位置，一旦爪关节避开障碍物到达目标位置，爪关节的指部按照要求驱动，用来释放或者夹持目标物体。本实用新型大大增强了机械臂完成复杂任务的能力，为机械臂在空间环境中完成复杂任务提供了一种高效和高可靠性的技术方案。

主权项

一种可扩展的模块化机械臂，其特征在于：包括旋转关节(4)、正交关节(2)及爪关节(1)，其中旋转关节(4)位于机械臂的底端，所述正交关节(2)为多个、依次相连，第一个所述正交关节(2)与旋转关节连接，最后一个所述正交关节(2)连接有所述爪关节(1)，所述机械臂整体通过移动副由安装在步进导轨(3)上的步进电机(7)带动运动；所述旋转关节(4)包括旋转关节外壳(8)、舵机A(17)及分别容置于该旋转关节外壳(8)内的旋转关节齿轮(9)、外齿圈(10)、齿轮套筒(12)、轴承A(13)、旋转关节连接件(14)、轴承内卡圈(15)、轴承外卡圈(16)，该舵机A(17)与所述移动副相连，输出端连接有所述旋转关节齿轮(9)，所述外齿圈(10)安装在旋转关节外壳(8)的内壁上、并与该旋转关节齿轮(9)啮合传动，所述旋转关节连接件(14)安装在舵机A(17)上，外部套设有所述轴承A(13)，该轴承A(13)的一侧与所述外齿圈(10)之间设有齿轮套筒(12)，另一侧设有套设在所述旋转关节连接件(14)上的轴承内卡圈(15)及安装在所述旋转关节外壳(8)内壁上的轴承外卡圈(16)，所述轴承A(13)的外圈通过齿轮套筒(12)及轴承外卡圈(16)限位，内圈通过所述轴承内卡圈(15)限位；所述旋转关节外壳(8)通过舵机A(17)驱动旋转，进而带动各所述正交关节(2)及爪关节(1)转动。