[实用新型]一种多功能伺服夹手

摘要

一种多功能伺服夹手。本实用新型涉及一种机械抓手，具体涉及一种多功能伺服夹手。本实用新型为解决现有机械夹手在夹取物品时占用空间大，开合尺寸受空间限制，不能对开合尺寸进行控制调整，不同外形物品夹取，需要更换不同结构夹手的问题。一种多功能伺服夹手包括连接法兰、连接座、夹紧驱动电机、转动驱动电机、第一同步带轮、第二同步带轮、锁紧滑块、丝杠和三组夹爪机构，连接法兰设置在连接座的上端面上，夹紧驱动电机和转动驱动电机分别设置在连接座的两侧，夹紧驱动电机的输出端连接有第一同步带轮，转动驱动电机的输出端连接有第二同步带轮，三组夹爪机构设置在连接座的下端。本实用新型的多功能伺服夹手用于抓取作业。

主权项

一种多功能伺服夹手，其特征在于：所述一种多功能伺服夹手包括连接法兰(1)、连接座(2)、夹紧驱动电机(3)、转动驱动电机(4)、第一同步带轮(5)、第二同步带轮(6)、锁紧滑块(7)、丝杠(8)和三组夹爪机构，连接法兰(1)设置在连接座(2)的上端面上，连接座(2)的下端设有支架(23)，夹紧驱动电机(3)和转动驱动电机(4)分别设置在连接座(2)的两侧，夹紧驱动电机(3)的输出端连接有第一同步带轮(5)，转动驱动电机(4)的输出端连接有第二同步带轮(6)，三组夹爪机构设置在连接座(2)的下端，丝杠(8)竖直设置在连接座(2)的中部，丝杠(8)的上端旋装有螺母(9)，螺母(9)的上端面固接有第三同步带轮(21)，第三同步带轮(21)通过同步带与第一同步带轮(5)连接，锁紧滑块(7)水平固接在丝杠(8)的下端，丝杠(8)的左右两侧分别平行设有导轨(13)，导轨(13)插装在锁紧滑块(7)上，导轨(13)的上端与连接座(2)固接，导轨(13)的下端固接在支架(23)上，每组夹爪机构包括夹指(12)、连接耳(14)、两个第一连杆(10)和两个第二连杆(11)，三组夹爪机构相对交错设置，夹指(12)的内侧端面共面，同侧的两组夹爪机构的上端分别固接有一个转座(15)，转座(15)的上端竖直固接有齿轮轴(16)，两个齿轮轴(16)的齿轮相互啮合，其中一个齿轮轴(16)的上端固接有第四同步带轮(22)，第四同步带轮(22)通过同步带与第二同步带轮(6)连接，同侧的两组夹爪机构中的第一连杆(10)的上端与转座(15)下端的外侧通过销轴铰接，同侧的两组夹爪机构中的第二连杆(11)的上端与转座(15)下端的内侧通过销轴铰接，另一侧单独一组夹爪机构中的第一连杆(10)的上端与连接座(2)下端的外侧通过销轴铰接，另一侧单独一组夹爪机构中的第二连杆(11)的上端与连接座(2)下端的内侧通过销轴铰接，每组夹爪机构中的第一连杆(10)的下端与连接耳(14)的外侧通过销轴铰接，每组夹爪机构中的第二连杆(11)的末端设有铰接通孔(11‑1)，铰接通孔(11‑1)上铰接有鼓型滚轮(17)，锁紧滑块(7)的竖直侧壁上对应设有凹槽(18)，鼓型滚轮(17)设置在凹槽(18)内，第二连杆(11)的下端与连接耳(14)的内侧通过销轴铰接，每组夹爪机构中的连接耳(14)的竖直内侧端面与夹指(12)的外侧端面固接。