[实用新型]机器人本体结构

摘要

本实用新型公开了一种机器人本体结构，其包括底座和第一、第二、第三、第四、第五、第六支撑臂；所述第一支撑臂的一端通过转轴设置在底座上，第一、第二、第三、第四、第五、第六支撑臂依次连接设置，且设有相应的第一、第二、第三、第四、第五、第六关节驱动装置；本实用新型结构设计巧妙、合理，有效简化了传统机械手的整体结构，减少零部件，降低成本，同时具有六个自由度，灵活性高，可以采用通过PLC控制器进行自动化控制各个关节驱动装置的伺服电机的旋转速度及旋转方向来使各个支撑臂作出相应的动作，有效的提高工作效率，而且整体结构简单、紧凑，体积小，易于实现，成本低，利于广泛推广应用。

主权项

一种机器人本体结构，其特征在于，其包括底座、第一支撑臂、第二支撑臂、第三支撑臂、第四支撑臂、第五支撑臂和第六支撑臂；所述第一支撑臂的一端通过转轴设置在底座上，且设有能驱动该第一支撑臂以该转轴为轴心相对所述底座旋转的第一关节驱动装置；所述第一支撑臂的另一端通过铰接轴与第二支撑臂的一端相铰接，且设有能驱动第二支撑臂以该铰接轴为轴心转动的第二关节驱动装置；所述第二支撑臂的另一端通过铰接轴与第三支撑臂的一端相铰接，且设有能驱动第三支撑臂以该铰接轴为轴心转动的第三关节驱动装置；所述第四支撑臂的一端通过转轴设置在第三支撑臂上，且设有能驱动该第四支撑臂以该转轴为轴心相对所述第三支撑臂旋转的第四关节驱动装置；所述第四支撑臂的另一端通过铰接轴与第五支撑臂的一端相铰接，且设有能驱动第五支撑臂以该铰接轴为轴心转动的第五关节驱动装置；所述第六支撑臂的一端通过转轴设置在第五支撑臂上，且设有能驱动该第六支撑臂以该转轴为轴心相对所述第五支撑臂旋转的第六关节驱动装置。