[发明专利]多导航系统互操作定位方法及系统

摘要

本发明公开了一种多导航系统互操作定位方法及系统，包括（1）基于卡尔曼滤波的定位模型的构建；（2）每次接收机定位结束时，存储本次定位结束时估算的系统间钟差偏差；（3）每次接收机定位时，若本次定位与上次定位时间间隔小于预设间隔，引入上次定位结束时估算的各系统间钟差偏差，采用定位模型进行定位；（4）每次接收机定位时，若本次定位与上次定位时间间隔不小于预设间隔，采用定位模型实时解算各历元时刻下各系统间钟差偏差的变化值，采用定位模型进行定位。本发明可用于多导航系统组合定位，仅需估计一个接收机钟差即可进行定位解算，从而可解决可视卫星数量较少情况下无法定位的问题。

主权项

多导航系统互操作定位方法，其特征在于，包括：(1)基于卡尔曼滤波的定位模型的构建，包括：以一系统接收机钟差为基准钟差dt'r，采用基准钟差表示其他系统接收机钟差dtr＝dt'r+δ，δ表示系统间钟差偏差；基于基准钟差构建各系统的观测方程；由位置参数、基准钟差和系统间钟差偏差构成状态参数向量；构建基于卡尔曼滤波法的状态方程xk＝Φk,k‑1·xk‑1+K·wk‑1，其中，xk、xk‑1分别为第k、k‑1个历元的状态参数向量；Φk,k‑1为第k‑1个历元到第k个历元的状态转移矩阵；K为噪声输入矩阵，当各系统广播星历均不更新时，K为零向量，当有系统广播星历更新时，K＝[0 0 0 0 ΔD]T，向量ΔD中元素表示各系统间钟差偏差的跳变，分别根据广播星历更新时各系统时间基准的跳变获得，系统时间基准跳变为各系统所有卫星从当前历元广播文件读取的卫星钟差和根据上一历元卫星钟差推算的卫星钟差之差的平均值，分别表示从上一历元广播文件读取的上一历元时刻t0卫星的时钟偏差和时钟漂移，t‑t0表示当前历元时刻与上一历元时刻间的时间差；wk‑1为过程噪声；(2)每次接收机定位结束时，存储本次定位结束时估算的系统间钟差偏差；(3)每次接收机定位时，若本次定位与上次定位时间间隔小于预设间隔，引入上次定位结束时估算的各系统间钟差偏差作为当前历元时刻的各系统间钟差偏差，采用定位模型进行定位；(4)每次接收机定位时，若本次定位与上次定位时间间隔不小于预设间隔，采用定位模型实时解算各历元时刻下各系统间钟差偏差的变化值，进而获得当前历元时刻的各系统间钟差偏差，采用定位模型进行定位；上述预设间隔根据实验验证获得，上述系统即导航系统的简称。