[发明专利]转向装置

摘要

本发明涉及转向装置。该转向装置具备基于辅助指令值来控制电机的驱动的电机控制装置。电机控制装置具有基于包括转向操作转矩的输入值对角度指令值进行运算的角度指令值运算部，通过执行使车辆的转向角追随于角度指令值的角度反馈控制而对辅助分量进行运算。而且，电机控制装置将辅助分量作为基础对辅助指令值进行运算。另外，电机控制装置基于车辆的横摆率与横摆率指令值的偏差对修正值进行运算。此处，基于修正值，对角度指令值运算部的输入值进行修正。

主权项

1.一种转向装置，其特征在于，具备：电机，其对车辆的转向操作机构赋予辅助力；以及电机控制部，其基于与所述电机的输出转矩的目标值对应的辅助指令值来控制所述电机的驱动，所述电机控制部具备：角度指令值运算部，其基于包括伴随转向操纵而赋予给车辆的方向盘的转向操作转矩的输入值，对与转向轮的转向角的目标值对应的角度指令值进行运算；角度反馈控制部，其通过执行使所述转向轮的实际的转向角追随于所述角度指令值的角度反馈控制而对辅助分量进行运算；辅助指令值运算部，其将所述辅助分量作为基础，对所述辅助指令值进行运算；状态量指令值设定部，其设定与表示车辆的行驶状态的状态量的目标值对应的状态量指令值；以及修正值运算部，其基于车辆的实际的状态量与所述状态量指令值的偏差对修正值进行运算，基于所述修正值对所述角度指令值运算部的输入值进行修正。