[发明专利]一种编织袋折边折角机械手控制系统及其控制方法

摘要

本发明涉及一种编织袋折边折角机械手控制系统及其控制方法，属于控制气缸等气动装置的控制系统领域，包括空气源、与空气源相连的空气处理单元、与空气处理单元相连的真空形成模块，还包括与空气处理单元相连的折边折角模块，以及与折边折角模块、真空形成模块均相连的PLC。本发明先利用上真空吸盘和下真空吸盘打开编织袋，然后利用摆动气缸旋转实现折边工序，其次利用相应的气缸驱动折角定位机构进行折角定位，最后利用摆动气缸旋转实现折角工序，实现编织袋无障碍运转，并和自动生产线配合，实现编织袋折边和折角两道工序，解决了编织袋折边折角作业尚未实现自动化的问题。

主权项

一种编织袋折边折角作业机械手控制系统的控制方法，其特征在于：包括以下步骤：(1)分口：编织袋袋口上面和下面分别用上真空吸盘和下真空吸盘吸开；(2)折边：所述上真空吸盘吸引所述编织袋运动至上折边位置，下真空吸盘保持不动，当所述编织袋袋口上面运动至上折边位置时，PLC控制上折边齿耙和下折边齿耙同时旋转运动，完成折边动作；(3)定位：折角定位机构在纵向移动气缸的控制下沿所述编织袋纵向方向进入所述编织袋内，并运动到纵向方向的定位位置停止；之后折角定位机构在横向移动气缸的控制下沿所述编织袋横向方向运动到横向方向的定位位置停止；(4)折角：当所述的折角定位机构运动到指定的定位位置处停止后，PLC控制用于折角的元件旋转，完成编织袋的折角动作；(5)复位：所述折角定位机构按照所述横向方向和所述纵向方向运动的次序，原路返回至初始位置；(6)合口：所述上真空吸盘下压所述编织袋，完成折边折角动作，并将编织袋合口。