[实用新型]水下滑翔蛇形机器人

摘要

本实用新型涉及机器人机构，具体地说是一种水下滑翔蛇形机器人，包括多个模块，每个模块均包括自扩张部分及转动驱动部分；自扩张部分包括扩张外壳、弹性橡胶套、扩张舵机、舵机输出轴及连杆伸缩机构，扩张舵机安装在扩张外壳内，舵机输出轴与扩张舵机相连，在舵机输出轴的圆周方向均布有多个连杆伸缩机构，弹性橡胶套套在扩张外壳的外部、并与扩张外壳密封连接，扩张舵机通过连杆伸缩机构带动弹性橡胶套扩张或收缩，进而实现自扩张部分体积增大或减小。本实用新型实现了水下滑翔蛇形机器人的长航程与机动性的完美结合，自扩张部分实现水下滑翔蛇形机器人水下低动力滑翔，蛇形结构实现了机器人水下的灵活机动。

主权项

一种水下滑翔蛇形机器人，其特征在于：包括多个形状结构相同、且依次连接的模块(1)，每个所述模块(1)均包括相互密封连接的自扩张部分及转动驱动部分；所述自扩张部分包括扩张外壳(3)、弹性橡胶套(4)、扩张舵机(6)、舵机输出轴(8)及连杆伸缩机构，其中扩张舵机(6)安装在所述扩张外壳(3)内，所述舵机输出轴(8)与该扩张舵机(6)的输出端相连，在所述舵机输出轴(8)的圆周方向均布有多个连杆伸缩机构，所述弹性橡胶套(4)套在扩张外壳(3)的外部、并与所述扩张外壳(3)密封连接，所述扩张舵机(6)通过连杆伸缩机构带动该弹性橡胶套(4)扩张或收缩，进而实现所述自扩张部分体积增大或减小；所述转动驱动部分包括外壳(16)及分别安装在外壳(16)内的舵机、差动驱动机构及第一连接板(17)，该第一连接板(17)的一端通过所述差动驱动机构与舵机相连，另一端与相邻模块(1)的自扩张部分连接，两相邻模块(1)中的一个相对另一个具有水平偏转及仰俯摆两个自由度。