[实用新型]一种消化内镜辅助介入机器人的控制系统

摘要

本实用新型提供了一种消化内镜辅助介入机器人的控制系统，属于医疗机器人领域。本实用新型包括主端控制装置、手柄、脚踏板、底层控制器、电机驱动器、气压调节装置、光电耦合器、电磁阀、力反馈装置和限位保护装置。采用本实用新型提高了消化内镜辅助介入机器人的安全性。

主权项

一种消化内镜辅助介入机器人的控制系统，其特征在于，包括主端控制装置、手柄、脚踏板、底层控制器、电机驱动器、气压调节装置、光电耦合器、电磁阀、力反馈装置和限位保护装置； 所述力反馈装置，用于测量消化内镜介入时近端遇到的阻力和阻力矩； 所述气压调节装置，用于调节气路的气压，控制执行器对消化内镜的夹持力； 所述电磁阀，由光电耦合器控制其通断，用于控制执行器夹持机构的充气与放气，配合执行器驱动机构完成消化内镜输送； 所述底层控制器，用于接收主端控制装置命令处理后发送给所述电机驱动器、气压调节装置、光电耦合器，采样阻力与阻力矩信息传送给所述主端控制装置； 所述限位保护装置，用于保护机器人执行器与消化内镜操作部旋钮不受损坏； 所述主端控制装置，与底层控制器双向连接； 所述底层控制器，第一输出端连接所述电机驱动器，第二输出端连接所述气压调节装置的输入端，IO输出端连接所述光电耦合器的输入端，第一输入端连接所述力反馈装置的输出端，第二输入端连接所述主端控制装置的输出端，第三输入端连接所述限位保护装置的输出端； 所述手柄，连接主端控制装置，用于控制胃镜的末端位姿； 所述脚踏板，连接主端控制装置，用于切换工作模式与控制送气、送水、抽吸功能。