[发明专利]利用航位推算和GPS的复合导航系统及其方法有效
| 申请号： | 201410709719.2 | 申请日： | 2014-11-28 |
| 公开（公告）号： | CN105698787B | 公开（公告）日： | 2019-03-19 |
| 发明（设计）人： | 任炫九 | 申请（专利权）人： | 现代摩比斯株式会社 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16;G01S19/45 |
| 代理公司： | 北京同立钧成知识产权代理有限公司 11205 | 代理人： | 杨贝贝;臧建明 |
| 地址： | 韩国*** | 国省代码： | 韩国;KR |
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| 摘要： | 本发明涉及一种利用航位推算和GPS的复合导航系统及其方法，通过补偿GPS接收数据的非连续性而提高了定位的稳健性。根据本发明的一实施例的利用航位推算和GPS的复合导航系统，包括：GPS接收部，接收GPS数据；航位推算部，利用轮速、转向角及角速度而生成航位推算信息；缓冲部，保存所述航位推算信息；及过滤部，利用所述GPS接收部的输出信息及保存到所述缓冲部的所述航位推算信息中的至少一个而生成移动体的定位信息。 | ||
| 搜索关键词： | 利用 推算 gps 复合 导航系统 及其 方法 | ||
【主权项】：
1.利用航位推算和GPS的复合导航系统，包括：GPS接收部，接收GPS数据；航位推算部，利用轮速、转向角及角速度而生成航位推算信息；缓冲部，保存所述航位推算信息；过滤部，利用所述GPS接收部的输出信息及保存到所述缓冲部的所述航位推算信息中的至少一个而生成移动体的定位信息；及合并判断部，比较所述GPS接收部的输出信息与保存到所述缓冲部的所述航位推算信息之间的偏差和预期误差，判断所述GPS接收部的输出信息与保存到所述缓冲部的所述航位推算信息的合并与否，所述合并判断部利用数学式1决定所述输出信息与保存到所述缓冲部的所述航位推算信息之间的合并与否，数学式1：![]()
其中，DRx为根据保存到所述缓冲部的所述航位推算信息的第2位置信息，GPSx为根据所述GPS接收部的输出信息的第1位置信息，P_DRx为第2位置信息的预期误差方差，P_GPSx为第1位置信息的预期误差方差，ε为预期误差。
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