[发明专利]机器人控制装置以及机器人

摘要

本发明的机器人控制装置控制机器人的工作，该机器人具备基台；机器人手臂，其具有至少3个连杆、至少3个关节部、以及至少3个驱动源；惯性传感器；以及至少3个角度传感器。机器人控制装置具备第1坐标系振动运算部；第2坐标系振动运算部；加权部；第3坐标系振动运算部；修正值运算部，其基于第3坐标系中的振动信息和角度传感器的检测结果来求出修正驱动源的驱动指令的修正值；以及驱动源控制部，其基于驱动源的驱动指令、修正值、以及角度传感器的检测结果来控制驱动源的工作。

主权项

一种机器人控制装置，其特征在于，是控制机器人的工作的机器人控制装置，所述机器人具备：基台；机器人手臂，其具有至少3个连杆、连结相邻的2个所述连杆以及连结配置于最基端侧的所述连杆和所述基台的至少3个关节部、以及驱动各所述关节部的至少3个驱动源；惯性传感器，其设置于从所述基台起第3个或第3个以后的所述连杆；以及至少3个角度传感器，它们检测所述各关节部的旋转角度，该机器人控制装置具备：第1坐标系振动运算部，其基于所述惯性传感器的检测结果，来求出在设置有所述惯性传感器的所述连杆设定的第1坐标系中的所述机器人手臂的所述惯性传感器的位置的振动信息；第2坐标系振动运算部，其将由所述第1坐标系振动运算部求出的所述第1坐标系中的所述振动信息，坐标转换为在与设置有所述惯性传感器的所述连杆相比配置于基端侧的所述连杆设定的第2坐标系中的所述振动信息；加权部，其根据所述机器人手臂的姿势，对于所述第2坐标系中的规定的坐标轴的方向的所述振动信息的成分进行加权；第3坐标系振动运算部，其将所述加权后的所述第2坐标系中的所述振动信息，坐标转换为在与设定有所述第2坐标系的所述连杆不同的所述连杆设定的第3坐标系中的所述振动信息；修正值运算部，其基于由所述第3坐标系振动运算部求出的所述第3坐标系中的所述振动信息和所述角度传感器的检测结果，来求出修正所述驱动源的驱动指令的修正值；以及驱动源控制部，其基于所述驱动源的所述驱动指令、所述修正值、以及所述角度传感器的检测结果来控制所述驱动源的工作。