[发明专利]一种有冗余的多机器人编队系统

摘要

本发明提出一种有冗余的多机器人编队系统。包括由多个机器人组成的机器人编队和总控制台，机器人编队中，其中一个机器人为领航机器人，其余机器人为跟随机器人；每个机器人均携带有传感器、核心控制器和无线定位及通信模块；总控制台包括无线收发装置、核心处理器；其中一台跟随机器人被指定为领航机器人的备份，当当前领航机器人不能继续承担领航任务时，由该跟随机器人代替其成为领航机器人。本发明是可靠性强、可实时控制的多机器人编队系统。

主权项

一种有冗余的多机器人编队系统，其特征在于，包括由多个机器人组成的机器人编队和总控制台，机器人编队中，其中一个机器人为领航机器人，其余机器人为跟随机器人；每个机器人均携带有传感器、核心控制器和无线定位及通信模块；总控制台包括无线收发装置、核心处理器；领航机器人完成以下工作：通过无线定位及通信模块实时向总控制台发送自身的位置信息；使用传感器探测周围的环境信息；使用核心控制器对探测到的环境信息进行处理，获得领航机器人自身以及跟随机器人的最优移动路径；根据计算获得的最优移动路径通过无线定位及通信模块向跟随机器人发送移动指令；跟随机器人完成以下工作：通过无线定位及通信模块实时向总控制台发送自己的位置信息；使用无线定位及通信模块接收领航机器人发送的指令，并按照指令行动；当当前领航机器人出现故障无法继续承担领航任务时，跟随机器人接收当前领航机器人发出的转换指令，代替成为新的领航机器人；通过无线定位及通信模块接收总控制台的指令，并按照指令运动；总控制台完成以下工作：无线收发装置实时接收机器人编队中每个机器人的位置信息；核心处理器根据每个机器人的位置信息判断是否有机器人脱离编队；核心处理器根据脱队机器人的位置信息判断其是否可以归队；当脱队机器人可以归队时，核心处理器根据脱队机器人的位置信息计算该脱队机器人的最优归队路径，无线收发装置向脱队机器人发送移动命令；当脱队机器人无法归队时，总控制台向该脱队机器人发出锁死命令。