[发明专利]一种变电站巡检机器人定位导航系统

摘要

本发明公开了一种变电站巡检机器人定位导航系统，该系统包括主控计算机、第一减速电机、第二减速电机、激光雷达、第一编码器、第二编码器、运动控制模块、数据采集卡、无线数据通信模块和电源模块，激光雷达与主控计算机相连，将周围环境信息发送给主控计算机，完成地图创建与定位、路径规划、局部避障和完善地图信息。本发明无需事先人工测绘并建立地图，自主性高，能够自动创建变电站的环境地图并在巡检过程中予以更新。

主权项

一种变电站巡检机器人定位导航系统，其特征在于，包括主控计算机[1]、第一减速电机[2]、第二减速电机[3]、激光雷达[4]、第一编码器[5]、第二编码器[6]、运动控制模块[7]、数据采集卡[8]、无线数据通信模块[9]和电源模块[10]，激光雷达[4]的输出端与主控计算机[1]相连，将周围环境信息发送给主控计算机[1]，主控计算机[1]与运动控制模块[7]的输入端相连，运动控制模块[7]的输出端同时与第一减速电机[2]、第二减速电机[3]的输入端相连，驱动第一减速电机[2]和第二减速电机[3]转动，第一减速电机[2]、第二减速电机[3]的输出端分别与第一编码器[5]、第二编码器[6]的输入端相连，第一编码器[5]、第二编码器[6]和运动控制模块[7]的输出端同时与数据采集卡[8]的输入端相连；数据采集卡[8]的输出端与主控计算机[1]相连，主控计算机[1]还与无线数据通信模块[9]相连，实现巡检机器人与变电站运行调度中心的无线通信；电源模块[10]为主控计算机[1]、第一减速电机[2]、第二减速电机[3]、激光雷达[4]、第一编码器[5]、第二编码器[6]、运动控制模块[7]和数据采集卡[8]供电。