[发明专利]一种欠驱动自适应机械手有效
| 申请号： | 201410353099.3 | 申请日： | 2014-07-23 |
| 公开（公告）号： | CN104139396A | 公开（公告）日： | 2014-11-12 |
| 发明（设计）人： | 张祖涛;孟冠军;丁维高;刘富涛;陈晓昊;王岩;黄熙;罗典媛;王培俊 | 申请（专利权）人： | 西南交通大学 |
| 主分类号： | B25J15/10 | 分类号： | B25J15/10 |
| 代理公司： | 成都宏顺专利代理事务所(普通合伙) 51227 | 代理人： | 李玉兴 |
| 地址： | 610031 四川省*** | 国省代码： | 四川;51 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种欠驱动自适应机械手，属于机器人技术领域。它能有效地解决对所抓物体的形状、大小自适应问题。基座由掌板1和四个固定支座2组成，掌板1的形心位置垂直设有支臂3，掌板3两端的两侧边缘处分别设有固定支座2，滑块4通过圆柱副与支臂3连接；第一传动机构的传动杆一5通过铰链与滑块4连接、传动杆二6通过铰链与传动杆一5连接；第二传动机构的传动杆二6为短直杆，传动杆三7为不等边直角杆，第三传动机构的传动杆四8为不等边直角杆，其一端通过铰链与第一指段10和第二指段11连接，直角部通过铰链与传动杆7连接，另一端通过铰链与传动杆五9连接；传动杆五9两端分别与传动杆四8和第三指段12连接，主要用于机器人。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 驱动 自适应 机械手 | ||
【主权项】：
一种欠驱动自适应机械手，包括基座和第一传动机构、第二传动机构、第三传动机构，基座由掌板(1)和四个固定支座(2)组成，其特征在于：掌板(1)的形心位置垂直设有支臂(3)，掌板(1)两端的两侧边缘处分别设有固定支座(2)，滑块(4)通过圆柱副与支臂(3)连接；第一传动机构的传动杆一(5)为长直杆，其一端通过铰链与滑块(4)连接，另一端通过铰链与第二传动机构的传动杆二(6)连接；第二传动机构的传动杆二6为短直杆，其一端与传动杆一(5)通过铰链连接，另一端通过铰链与掌板(1)上的固定支座(2)连接；传动杆三(7)为不等边直角杆，其短边一端通过铰链与传动杆二(6)和第一传动机构的传动杆一(5)连接，另一端通过铰链与第三传动机构的传动杆四(8)的直角部连接；第三传动机构的传动杆四(8)为不等边直角杆，其一端通过铰链与第一指段(10)和第二指段(11)连接，直角部通过铰链与第二传动机构的传动杆三(7)连接，另一端通过铰链与传动杆五(9)连接；传动杆五(9)一端通过铰链与传动杆四(8)连接，另一端通过铰链与第三指段(12)连接；第一指段(10)的一端通过铰链与掌板(1)上的固定支座(2)和第二传动机构的传动杆二(6)连接，另一端通过铰链与第三传动机构的传动杆四(8)和第二指段(11)连接；第二指段(11)的一端通过铰链与第一指段(10)和第三传动机构的传动杆四(8)连接，另一端通过铰链与第三指段(12)的直角部连接；第三指段(12)为直角杆，其一端通过铰链与第三传动机构的传动杆五(9)连接，直角部通过铰链与第二指段(11)连接。
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