[发明专利]一种应用于雕铣机的伺服位置控制方法有效
| 申请号： | 201410101922.1 | 申请日： | 2014-03-19 |
| 公开（公告）号： | CN103853098A | 公开（公告）日： | 2014-06-11 |
| 发明（设计）人： | 范中华;扶文树;齐丹丹;吴波 | 申请（专利权）人： | 南京埃斯顿自动控制技术有限公司;南京埃斯顿自动化股份有限公司 |
| 主分类号： | G05B19/19 | 分类号： | G05B19/19 |
| 代理公司： | 江苏圣典律师事务所 32237 | 代理人： | 程化铭 |
| 地址： | 211100 江苏省南*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种应用于雕铣机的伺服位置控制方法，该方法引入了速度前馈和电流前馈，其中，将位置控制器的输出信号加上前馈控制器输出的前馈速度信号，减去伺服电机反馈的速度信号作为速度控制器的输入信号，前馈控制器将上位机发送的位置脉冲信号经过微分处理获得前馈速度信号；将速度控制器的输出信号加上前馈控制器输出的电流前馈信号，然后减去伺服电机反馈的电流信号作为电流控制器的输入信号，电流前馈信号由加速度电流信号与摩擦力电流信号相加得到。电流前馈的作用是提升伺服的速度响应，速度前馈的作用是提升伺服的位置响应，本发明方法减小了雕铣机的X轴、Y轴和Z轴在换相点处的位置误差，提高了工件的加工精度和加工效率。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 应用于 雕铣机 伺服 位置 控制 方法 | ||
【主权项】：
一种应用于雕铣机的位置控制方法，其特征在于包括以下步骤：（1）将雕铣机的上位机发送的给定位置脉冲信号与伺服电机反馈的位置脉冲信号相减后作为伺服驱动器的位置控制器的输入信号；（2）将伺服电机反馈的位置脉冲信号经过微分器变成伺服电机反馈的速度信号；（3）将位置控制器的输出信号加上前馈控制器输出的前馈速度信号，然后减去伺服电机反馈的速度信号作为速度控制器的输入信号；其中，前馈控制器将上位机发送的位置脉冲信号经过微分处理及滤波处理获得前馈速度信号；（4）将速度控制器的输出信号加上前馈控制器输出的电流前馈信号，然后减去伺服电机反馈的电流信号作为电流控制器的输入信号；其中，前馈控制器将前馈速度信号经过微分处理及滤波处理获得加速度信号，加速度信号乘以设定系数A得到加速度电流信号；将滚珠丝杠、负载和导轨之间的摩擦力乘以设定系数B得到摩擦力电流信号；将加速度电流信号与摩擦力电流信号相加得到电流前馈信号；（5）将电流控制器的输出信号作为功率驱动板的输入信号，功率驱动板输出三相交流电驱动伺服电机运行。
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