[发明专利]三维姿态测算方法及装置有效
| 申请号： | 201410074723.6 | 申请日： | 2014-03-04 |
| 公开（公告）号： | CN103837115B | 公开（公告）日： | 2016-08-31 |
| 发明（设计）人： | 左帅;任良才;温读夫 | 申请（专利权）人： | 徐工集团工程机械股份有限公司 |
| 主分类号： | G01B21/02 | 分类号： | G01B21/02;G01B21/22;E02F5/02 |
| 代理公司： | 中国国际贸易促进委员会专利商标事务所 11038 | 代理人： | 颜镝 |
| 地址： | 221004 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种三维姿态测算方法及装置，方法包括：通过设置在地下工作装置上的双轴倾角传感器读取地下工作装置绕X轴和Y轴的偏转角度值；通过设置在牵引地下工作装置的钢丝绳的提升卷扬上的编码器对卷扬滚筒的转动进行计数，并转换得到钢丝绳的下放长度值；根据钢丝绳的下放长度值以及地下工作装置分别绕X轴和Y轴的偏转角度值计算出地下工作装置分别沿X轴、Y轴和Z轴方向的偏离位移。本发明消除了因地下工作装置偏离施工中心线时所带来的测算误差，并进一步的计算出地下工作装置沿X轴和Y轴的偏离位移，准确的获得基桩工程机械的地下工作装置在工作过程中的三维姿态，以作为地下工作装置纠偏控制和监控系统显示的重要依据。 | ||
| 搜索关键词： | 三维 姿态 测算 方法 装置 | ||
【主权项】：
一种三维姿态测算方法，包括：通过设置在地下工作装置上的双轴倾角传感器读取所述地下工作装置绕X轴和Y轴的偏转角度值；通过设置在牵引所述地下工作装置的钢丝绳的提升卷扬上的编码器对卷扬滚筒的转动进行计数，并转换得到钢丝绳的下放长度值；根据所述钢丝绳的下放长度值以及所述地下工作装置分别绕X轴和Y轴的偏转角度值计算出所述地下工作装置分别沿X轴、Y轴和Z轴方向的偏离位移。
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