[发明专利]机器人校正方法

摘要

一种机器人校正方法，将支架模组的坐标系统对准到摄影机系统的坐标系统。所述方法包括：使用对准工具，所述对准工具允许操作员放置工件在支架模组的已知位置。接着由摄影机系统获取这些工件的影像。控制器使用从支架模组及摄影机系统得到的信息，以决定两个坐标系统之间的关系。接着控制器决定一变换方程式，以从一坐标系统转换到另一个坐标系统。

主权项

一种校正机器人的方法，包括：连接对准工具到所述机器人的末端作用器，其中所述末端作用器是支架模组的一部分，其中所述对准工具包含一个或多个空间，每一空间具有三个分别的指部；移动所述末端作用器到摄影机的视野内的第一位置；降下所述末端作用器；当所述末端作用器位在所述第一位置时，放置分别的工件在一个或多个所述空间，且同时推压每一工件以顶住所述分别的三个指部；使用参照所述支架模组的坐标系统，对于位在所述第一位置的每一空间而储存第一组坐标位置；移动所述末端作用器，在所述视野内由所述第一位置移动到第二位置，而不影响所述工件的位置；当所述末端作用器位在所述第二位置时，放置分别的工件在一个或多个所述空间，且同时推压每一工件以顶住所述分别的三个指部；使用参照所述支架模组的坐标系统，对于位在所述第二位置的每一空间而储存第二组坐标位置；移动所述末端作用器，由所述第二位置移动到所述视野外的位置，而不影响所述工件的位置；在所述末端作用器移动到所述视野外的所述位置之后，使用所述摄影机获取所述工件的影像；使用参照所述摄影机的坐标系统，对于每一工件而决定第三组坐标位置；以及使用所述第一组坐标位置、所述第二组坐标位置及所述第三组坐标位置，来计算一变换方程式，以将参照所述摄影机的所述坐标系统中的坐标位置、转换为参照所述支架模组的所述坐标系统中的坐标位置。