[实用新型]四关节码垛机器人

摘要

本实用新型涉及一种四关节码垛机器人，采用四关节结构架构，由轴承座、一级主动臂、一级从动臂、一级臂连接板组成第一个平行四边形，由一级臂连接板、二级主动臂、二级从动臂、二级臂连接板组成第二个平行四边形。在工作过程中，此结构能够保证手部法兰始终保持水平状态，且所有电机均安装在机架上，臂件采用板材并配有加强筋板，通过链条进行传动，机器人运动惯量小，动力学性能好，能较好满足高速重载搬运码垛的要求，关节式结构，所有电缆通过手臂内部布置，只有在关节处有微小弯曲动作，简化了电缆布置，延长了电缆弯曲伸缩的寿命，结构简单、降低成本。

主权项

四关节码垛机器人，其特征在于：包括：腰式机座结构（1）：机座（11）；第一电机（12）：安装在机座（11）上，由控制系统控制；第一行星齿轮减速器（13）：与第一电机（12）配合安装在机座上，其输出转轴向上伸出机座外；转盘（14）：设置在机座上方，与第一行星齿轮减速器的输出转轴配合；第一轴承座（150：设置在机座上方，与第一行星齿轮减速器（13）输出轴套接；底座（16）：安装在转盘（14）上；第二轴承座（17）：设置在底座（16）上方与其固接；其中，第一电机（12）带动第一行星齿轮减速器（13）转动，进而带动转盘（14）、底座（16）进行360度旋转；大臂机构组件（2）：第二电机（21）：由控制系统控制；第二行星齿轮减速器（22）：安装在第二轴承座（17）上，其输出转轴向内，与第二电机（21）配合由其带动动作；一级主动轴（23）：安装在第二轴承座（17）上，与第二电机（21）、行第二星齿轮减速器（22）配合，由第二电机（21）带动其旋转；两个一级主动臂（24）：一端设置在第二轴承座（17）上，与一级主动轴（23）配合，由其带动转动；两个一级从动臂（25）：一端铰接设置在第二轴承座（17）上；一级臂连接板（27）：将两对一级主动臂（24）、从动臂（25）的另一端连接起来，与第二轴承座（17）、两对一级主动臂（24）、两对一级从动臂（25）形成平行四边形的运动机构；其中，第二电机（21）带动第二行星减速器（22）动作，进而带动一级主动轴（23）转动，平行四边形运动机构绕一级主动轴（23）进行水平方向到垂直方向90度转动；小臂机构组件（3）：第三电机（31）：安装在第二轴承座（17）上，由控制系统控制；第三行星齿轮减速器（32）：安装在第二轴承座（17）上，与第三电机（31）配合，其输出转轴向内；二级主动轴（33）：设置在第二轴承座（17）上，与第三行星齿轮减速器（32）及第三电机（31）配合，由第三电机（31）带动其旋转；链条（34）：一端套设在二级主动轴（33）上，由其带动动作；从动链轮（35）：其套设在链条（34）的另一端；链轮轴（36）：其设置在两个一级从动臂（25）的另一端，供从动链轮（35）、一级臂连接板（27）等套设其上；两个二级主动臂（37）：其一端套设在链轮轴（36）上并由其带动动作；两个二级从动臂（38）：其一端铰接在一级臂连接板（27）上；二级臂连接板（39）：将两对二级主、从动臂的另一端连接起来，与一级臂连接板（26）、两对二级主、从动臂形成平行四边形的运动机构；其中，两个二级主动臂（37）、两个二级从动臂（38）、一个一级臂连接板（26）、一个二级臂连接板（39）组成另一个平行四边形运动机构，第三电机（31）带动第三行星齿轮减速器（32）及二级主动轴（33）旋转，二级主动轴（33）借链条（34）带动从动链轮（35）及链轮轴（36）旋转，进而带动小臂的平行四边形运动机构绕链轮轴（360在垂直方向180度转动；手部组件(4)：第四电机（41）：安装在第二轴承座（17）上，由控制系统控制；第四行星齿轮减速器（42）：安装在第二轴承座（17）上，与第四电机（41）配合，其输出轴向内；手部转轴（43）：安装在第二轴承座（17）上，与第四电机（41）、第四行星齿轮减速器（42）配合，由第四电机（41）带动其旋转；手部一级链条（44）：一端套设在手部转轴（43）上，由其带动动作；手部中转链轮（45）：套设在链轮轴（36）上，供手部一级链条（44）的另一端套设；手部二级链条（46）：一端套设在手部中转链轮（45）上；手部二级链轮（47）：设置在二级臂连接板（39）上，其轴伸出连接板，与手部二级链条（46）的另一端套设在一起；两个伞形齿轮（48）：由水平轴伞形齿轮与竖直轴伞形齿轮相互啮合组成，水平轴伞形齿轮与手部二级链轮（47）的轴固接，竖直轴伞形齿轮通过轴承设置在二级连接板（39）底部平面上，两个锥形齿轮相互配合工作，将手部二级链轮（47）的水平轴转换为竖直轴；手部法兰（49）：设置在两个锥形齿轮（48）的竖直轴伞形齿轮底部，由爪手链轮（47）通过两个锥形齿轮（48）带动其在水平方向上旋转；其中，第四电机（41）带动第四行星齿轮减速器（42）及手部转轴（43）旋转，通过由手部转轴（43）、手部一级链条（44）、手部中转链轮（45）、手部二级链条（46）、手部二级链轮（47）组成的传动机构带动手部二级链轮（47）转动，手部二级链（47）通过两个伞形齿轮将其绕水平轴的转动传动给手部法兰（49），使其绕竖直轴旋转；爪手（5）：设置在手部法兰（49）上，由控制系统控制，根据不同需求更换相应功能的爪手。