[发明专利]一种电磁轨道式移动机器人的运动控制系统及控制方法有效
| 申请号： | 201310737433.0 | 申请日： | 2013-12-27 |
| 公开（公告）号： | CN103699128B | 公开（公告）日： | 2017-05-17 |
| 发明（设计）人： | 樊绍胜;李森涛;李富林;卫星;沈春阳 | 申请（专利权）人： | 长沙理工大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 湖南兆弘专利事务所(普通合伙)43008 | 代理人： | 赵洪,周长清 |
| 地址： | 410114 湖南省*** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | 一种电磁轨道式移动机器人的运动控制系统及控制方法，该系统中的发射线圈和接收线圈构成能量传输通道并复用为通信装置的天线构成通信系统，车载控制器将从速度传感器采集回来的速度信号发送给发射控制系统，发射控制系统将当前速度与给定速度相比较，得到误差后利用PID算法控制发射电路的功率，经发射电路控制驱动电机的转速；幅值检测器和补偿电容组构成谐振频率自适应控制系统，幅值检测器检测当前接收线圈谐振电压的幅值并将采集的幅值转换成数字量传递给车载控制器，车载控制器将补偿电容组中的一个以上小容量电容接入或撤出电路。该方法基于上述控制系统。本发明具有结构简单紧凑、操作简便、控制精度高、通信质量好、可靠性高等优点。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 电磁 轨道 移动 机器人 运动 控制系统 控制 方法 | ||
【主权项】：
一种电磁轨道式移动机器人的运动控制系统，其特征在于，包括发射线圈（1）、接收线圈（2）、发射电路（3）、通信装置（4）、发射控制系统（5）、车载控制器（6）、幅值检测器（7）、补偿电容组（8）和速度传感器（9）；所述发射线圈（1）和接收线圈（2）构成能量传输通道并复用为通信装置（4）的天线构成通信系统，所述发射控制系统（5）与车载控制器（6）之间通过通信装置（4）、发射线圈（1）、接收线圈（2）进行数据传递，所述车载控制器（6）将从速度传感器（9）采集回来的速度信号发送给通信装置（4），通过发射线圈（1）与接收线圈（2）之间的通信，通信装置（4）将当前速度发送给发射控制系统（5），所述发射控制系统（5）将当前速度与设置好的给定速度相比较，得到误差之后利用PID算法控制发射电路（3）的功率，经发射电路（3）控制驱动电机（ 10） 的转速；所述幅值检测器（7）和补偿电容组（8）构成谐振频率自适应控制系统，所述幅值检测器（7）不断的检测当前接收线圈（2）谐振电压的幅值并将采集的幅值转换成数字量传递给车载控制器（6），所述车载控制器（6）将补偿电容组（8）中的一个以上小容量电容接入或撤出电路，以降低或增大接收电路的固有频率，直到谐振电压的幅值不再增大为止。
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