[发明专利]一种基于H∞滤波的AUV操纵模型辅助捷联惯导组合导航方法有效
| 申请号： | 201310690252.7 | 申请日： | 2013-12-17 |
| 公开（公告）号： | CN103616026A | 公开（公告）日： | 2014-03-05 |
| 发明（设计）人： | 李宁;丁薇;叶曦;张勇刚;齐昭 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工程大学 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16;G01C25/00 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 本发明属于组合导航系统技术领域，具体涉及一种基于H∞滤波的AUV操纵模型辅助捷联惯导组合导航方法。本发明包括：根据AUV模型推导海流影响下的三自由度操纵模型；建立AUV操纵模型辅助捷联惯导组合导航系统的状态方程；建立AUV操纵模型辅助捷联惯导组合导航系统的量测方程；基于H∞滤波对AUV操纵模型辅助捷联惯导组合导航系统进行状态估计，并用估计得到的位置、速度误差对捷联惯导系统进行校正。本发明在组合导航系统中，降低了AUV导航系统的成本和体积。采用H∞滤波对导航参数进行估计，解决了实际应用中系统模型不准确时引起的Kalman滤波精度降低，甚至滤波发散的问题。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 滤波 auv 操纵 模型 辅助 捷联惯导 组合 导航 方法 | ||
【主权项】：
一种基于H∞滤波的AUV操纵模型辅助捷联惯导组合导航方法，其特征在于：（1）根据AUV模型推导海流影响下的三自由度操纵模型；（2）建立AUV操纵模型辅助捷联惯导组合导航系统的状态方程；（3）建立AUV操纵模型辅助捷联惯导组合导航系统的量测方程；（4）基于H∞滤波对AUV操纵模型辅助捷联惯导组合导航系统进行状态估计，并用估计得到的位置、速度误差对捷联惯导系统进行校正。
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