[发明专利]姿态估计方法和装置

摘要

本发明提供一种姿态估计方法和装置。从设备在第一时刻的姿态的第一估计值导出设备在第二时刻的姿态的第二估计值。为此，通过将第一估计值应用于表示设备姿态的变换的状态变换模型来产生第二时刻的姿态的预测值。随后，根据从设备中的传感器输出的数据来计算设备姿态的预测值与设备姿态的真实值之差，从而产生设备的预测姿态与真实姿态之间的估计姿态误差。而且，从估计姿态误差的多个姿态分量中提取特定姿态分量。最后，根据姿态的预测值和特定姿态分量来计算第二估计值。

主权项

一种对具有多个传感器的设备的姿态进行估计的方法，所述多个传感器包括加速度传感器，所述方法包括步骤：产生所述设备在第一时刻的姿态的第一估计值；根据从所述加速度传感器输出的加速度数据来确定所述设备的姿态是否稳定；通过将所述第一估计值应用于表示所述设备的姿态的变换的状态变换模型，来预测所述设备在从所述第一时刻开始过去预定时间段之后的第二时刻的姿态，从而产生姿态预测值；根据从所述多个传感器中所包含的至少一个传感器输出的数据来估计所述设备的所述姿态预测值与姿态的真实值之差，从而产生所述设备的预测姿态与真实姿态之间的估计姿态误差；当所述设备的姿态被确定为稳定时，根据所述姿态预测值和所述估计姿态误差来计算所述设备在所述第二时刻的姿态的第二估计值；当所述设备的姿态被确定为不稳定时，从所述估计姿态误差的多个姿态分量中提取特定姿态分量；以及当所述设备的姿态被确定为不稳定时，根据所述姿态预测值和从所述估计姿态误差中提取出来的所述特定姿态分量，来计算所述设备在所述第二时刻的姿态的第二估计值。