[发明专利]一种弧焊机器人双平面摆弧轨迹的规划方法

摘要

本发明公开了一种弧焊机器人双平面摆弧轨迹的规划方法，其特征在于：所述的规划方法首先确定弧焊机器人摆弧的起点、终点以及上下两个摆弧平面内任意两点，并采集位姿值；通过计算得出摆弧所在的两个平面的坐标系，通过对起点到终点方向的加速度和速度规划，得出两点之间的距离与运动时间之间的函数关系，即运动方向的轨迹规划。根据工艺要求，可以进行三角摆弧和正弦摆弧轨迹等。由于采用上述的方法，本发明方便操作人员设定弧焊机器人的双平面摆弧轨迹，确保焊接的质量。

主权项

一种弧焊机器人双平面摆弧轨迹的规划方法，其特征在于：所述的规划方法首先确定弧焊机器人摆弧的起点、终点以及上下两个摆弧平面内任意两点，并采集位姿值；确定速度加速段的时间比例ratio，设定最大加速度Amax与最大速度值V，加速度时间Tacc为Tacc=V/(Amax*(1‑ratio))；加加速度时间Jerk为Jerk=Amax/(ratio*Tacc)；，匀速时间Thold的计算如下：Distance_Acc=(jerk*Tacc^3*ratio^3)/6+(Tacc^2*ratio*(5*Herj*Tacc*ratio^2‑12*Amax*ratio+6*Amax))/6‑(Tacc^2*(2*ratio‑1)*(Jerk*Tacc*ratio^2‑2*Amax*ratio+Amax))/2Distance_Vhold=P2‑P1‑2*Distabce_AccThold=Distance_Vhold/V通过积分求出起点到终点位置与时间的函数关系，根据正弦函数公式，确定摆弧平面内的位置规划；再经过矩阵变换，将摆弧平面内的位置点转换成机器人基坐标系下的位置点，即可控制机器人进行摆弧运动。