[发明专利]具有分布在机器人结构上的电子驱动装置的工业机器人

摘要

本发明涉及一种具有分布在机器人结构上的电子驱动装置的工业机器人。具体而言，在工业机器人中，用于机器人的电动机(M1-M6)的电力供应和控制的电子驱动装置(D1-D6)分布在机器人结构上，各个电子驱动装置均邻近相应的电动机(M1-M6)。电子驱动装置(D1-D6)串联地连接到彼此上，且连接到中央处理单元(5)上。在该串联连接中，包括了以太网线(E)，以用于电子驱动装置(D1-D6)与中央处理单元(5)的通信。由于该串联连接，故彻底简化了机器人线束，且针对其的更换操作因此更容易且更快。机器人与控制单元之间的连接器的结构也极大地简化了。由于各个电子驱动装置(D1-D6)均利用介入的适配板(a)安装在相应的电动机(M1-M6)的本体上的事实，这也有助于消散由电动机生成的热，以便减少马达由于过热引起的转矩"降低"，故本发明适用于装备有常规电动机的机器人。

主权项

一种工业机器人，包括：‑机器人结构(2)，以及‑电子器件(5,D1‑D6)，所述电子器件用于所述机器人结构(2)的所述电力供应和控制，其中所述机器人结构(2)包括：‑可相对于彼此移动的多个机器人元件(201‑205)，‑多个促动器件，各个所述促动器件均用于驱动相应的机器人元件(201‑205)的所述移动，‑其中与相应的机器人元件(201‑205)相关联的各个所述促动器器件均包括至少一个电驱动马达(M1‑M6),‑其中所述电子器件包括：‑中央电子处理单元(5)，所述单元位于远离所述机器人结构的位置，以及‑多个电子驱动装置(D1‑D6)，各个所述驱动装置用于与各个相应的机器人元件(201‑205)相关联的所述电动机(M1‑M6)的电力供应和控制，所述电子装置(D1‑D6)连接到所述中央电子处理单元(5)上，‑其中所述电子驱动装置(D1‑D6)分布在所述机器人结构上，各个所述电子驱动装置均邻近于所述相应的电动机(M1‑M6)，所述机器人的特征在于：‑所述电子中央处理单元(5)仅连接到分布在所述机器人结构(2)上的前述电子驱动装置(D1‑D6)的第一个上，其它电子驱动装置串联地连接到所述第一电子驱动装置(D1)上，‑各个电子驱动装置(D1‑D6)利用介入的适配板(A)刚性地连接到所述相应的电动机的本体上，‑连接器单元(C1‑C6)安装在各个电子驱动装置(D1‑D6)的顶部上，包括第一电连接器(X1)和第二电连接器(X2)，以用于所述电子驱动装置(D1‑D6)在所述中央电子处理单元(5)与其它电子驱动装置(D1‑D6)之间的前述串联连接，以及‑所述第一电连接器(X1)和所述第二电连接器(X2)包括用于以太网线(E)的连接元件，所述以太网线将所述电子驱动装置(D1‑D6)与所述中央处理单元(5)连接在一起。