[发明专利]一种用于船体分段外板的自动划线方法

摘要

本发明公开了一种用于船体分段外板的自动划线方法，包括：对待划线船体分段外板和固定设备执行数字化静态扫描测量；为船舶制造车间建立三轴空间定位坐标系，并获得划线机器人的实时三维坐标信息；利用虚拟装配技术获得船体分段外板的设计模型，并将该设计模型与实体数字化模型执行对齐处理；结合对齐处理后形成的映射关系，获得划线机器人与待划线目标在设计模型中的相互位置，相应生成运动信号并驱动划线机器人执行实际划线操作。通过本发明，能够顺利实现虚拟装配过程对实际建造过程之间的指导，同时实现建造装配信息向虚拟装配的反馈，并具备划线精度和自动化程度高、快速高效、便于操控和适用性强等特点。

主权项

一种用于船体分段外板的自动划线方法，其特征在于，该方法包括下列步骤：（a）对处于船舶制造车间内的待划线船体分段外板以及固定设备执行数字化静态扫描测量，由此生成船体分段外板的实体数字化模型，同时测得所述固定设备的位置信息；（b）为整个船舶制造车间建立X‑Y‑Z三轴空间定位坐标系，并将所述固定设备的位置信息作为定位基准，相应获得该制造车间内作为移动设备的划线机器人的实时三维坐标信息；（c）利用虚拟装配技术获得该船体分段外板的设计模型，将步骤（a）所获得的实体数字化模型与该设计模型执行对齐处理，由此确立两者之间几何信息的相互映射关系；（d）根据虚拟装配系统所提供的定位指令，结合上述映射关系得到划线机器人与待划线目标在所述设计模型中的相互位置，并为划线机器人生成用于执行划线操作的运动信号；根据所生成的运动信号相应驱动划线机器人至目标处执行实际划线操作，由此实现船体分段外板的自动划线及定位过程。