[发明专利]一种用于船体分段外板的自动划线方法

权利要求书

1.一种用于船体分段外板的自动划线方法，其特征在于，该方法包括下列步骤：

（a）对处于船舶制造车间内的待划线船体分段外板以及固定设备执行数字化静态扫描测量，由此生成船体分段外板的实体数字化模型，同时测得所述固定设备的位置信息；

（b）为整个船舶制造车间建立X-Y-Z三轴空间定位坐标系，并将所述固定设备的位置信息作为定位基准，相应获得该制造车间内作为移动设备的划线机器人的实时三维坐标信息；

（c）利用虚拟装配技术获得该船体分段外板的设计模型，将步骤（a）所获得的实体数字化模型与该设计模型执行对齐处理，由此确立两者之间几何信息的相互映射关系；

（d）根据虚拟装配系统所提供的定位指令，结合上述映射关系得到划线机器人与待划线目标在所述设计模型中的相互位置，并为划线机器人生成用于执行划线操作的运动信号；根据所生成的运动信号相应驱动划线机器人至目标处执行实际划线操作，由此实现船体分段外板的自动划线及定位过程。

2.如权利要求1所述的自动划线方法，其特征在于，在步骤（a）中，优选利用激光雷达方式来执行所述数字化静态扫描测量过程。

3.如权利要求1或2所述的自动划线方法，其特征在于，在步骤（b）中，在所述固定设备上布置应答器并在移动设备上布置测距器，以此方式根据移动设备相对于固定设备的距离信息，从而计算得到移动单元的实时三维坐标。

4.如权利要求1-3任意一项所述的自动划线方法，其特征在于，在步骤（c）中，优选利用基于最小二乘法的最佳化拟合或者基于关键位置对齐的拟合方式来执行所述对齐操作。

5.如权利要求4所述的自动划线方法，其特征在于，在步骤（d）中，优选利用遗传算法或神经网络算法来为划线机器人生成用于执行划线操作的运动信号。