[发明专利]索牵引摄像机器人的运动速度控制方法

摘要

本发明公开一种索牵引摄像机器人的运动速度控制方法，包括初始化控制装置，选择控制模式，处理接收数据，控制摄像机移动，停止移动等步骤。本发明对摄像机器人采用点动控制和手柄控制两种模式来控制摄像机器人的移动速度。所述点动控制模式通过控制点动旋钮将摄像机器人的移动速度从零开始增加到一个恒定速度并以该恒定速度移动；所述手柄控制模式通过控制手柄使摄像机器人的移动速度随着手柄摇动角度的变化而变化，摄像机器人执行机构的控制程序根据发送来的速度矢量控制牵引摄像机器人的四根绳索的伸缩速度和伸缩长度，控制摄像机器人在指定空间内以规定的速度矢量实现三维平稳运动。

主权项

索牵引摄像机器人的运动速度控制方法，具体实现步骤如下：(1)初始化控制装置：1a)启动控制装置：安装摄像机器人的控制装置，控制装置安装完后，用户打开摄像机器人控制柜上的控制锁，启动控制装置，根据控制速度需求选择点动或手柄控制模式；1b)设定摄像机器人的初始位置：用户在控制摄像机器人移动前，通过控制柜上的点动按钮或手柄将摄像机器人调整到标定的初始位置；(2)选择控制模式：2a)点动控制模式：将控制柜上的控制模式开关拨到点动控制模式，用户将以点动控制模式控制摄像机器人的移动，该模式下摄像机器人的移动速度从零开始增加到一个恒定速度并以该恒定速度移动，移动方向为点动按钮代表的方向；2b)手柄控制模式：将控制柜上的控制模式开关拨到手柄控制模式，用户以手柄控制模式控制摄像机器人的移动，该模式下摄像机器人的移动速度和移动方向将根据手柄偏移角度的大小和偏移方向而实时改变；(3)处理接收数据：PC机中的控制程序将步骤(2)中各个控制模式下发送来的数据转换成摄像机器人各个方向的速度矢量值，并将转换的速度矢量值发送给摄像机器人的执行机构；(4)控制摄像机移动：摄像机器人执行机构的控制程序将步骤(3)发送来的速度矢量数据转换成控制电机旋转的脉冲数，电机根据得到的脉冲个数决定其带动缠绕机构旋转的圈数，进而控制绕在缠绕机构上的柔索长度的变化来实现摄像机器人的移动控制；(5)停止移动：摄像机器人若是在点动控制模式下，用户按下控制柜上的停止按钮使摄像机器人停止移动；摄像机器人若在手柄控制模式下，则用户将手柄移动到中位即停止摄像机器人的移动。