[发明专利]一种机器人迷宫搜索方法

摘要

本发明涉及一种机器人迷宫搜索方法，在机器人探索迷宫时，将探索出的墙面信息进行扩展，利用“洪水推演法”将路径选择法则选择出的搜索路径进行预推演，预推演的目的是，在机器人行进之前剔除一些不可达终点的路径，从而从剔除无效搜索路径和增加有效信息两个角度减小机器人的搜索时间。本发明以高速的微控制器运算速度，替代相对低速的机器人机械运行速度，提高迷宫搜索效率。

主权项

一种机器人迷宫搜索方法，其特征在于，包括下列步骤：（1）对已知和机器人探索出的信息进行扩展，当搜索到迷宫格中一格的墙面信息后，利用此墙面信息，对其四周各格的墙面部分或全部信息进行更新，这样，虽然这四格并未搜索过，却已得到部分甚至全部墙面信息，为后期的判断和路径选择提供更多有效数据；（2）当有支路可供选择时，对路径选择算法选择出的支路利用“洪水推演法”进行预推演，剔除不可行路径，所述“洪水推演法”即根据路径选择法则选择好最优支路后，在机器人行进前，根据已知信息、机器人探索出和扩展出的信息顺着这条支路预推演，若这条支路能够推演到终点，则这条支路判断为可行进；若推演不到终点，则判断为不可行进，并将推演到的所有不可行进迷宫格标记为死路、剔出搜索范围，再根据路径选择法则选择出的下一优先支路进行预推演，直至找出可行进的支路为止。