[发明专利]飞行机器人动力学模型的在线建模方法在审
| 申请号： | 201310027352.1 | 申请日： | 2013-01-22 |
| 公开（公告）号： | CN103941592A | 公开（公告）日： | 2014-07-23 |
| 发明（设计）人： | 韩建达;燕福龙;齐俊桐;刘刚;吴镇炜;夏泳;宋大雷;王子铭;赵碧川;杜科 | 申请（专利权）人： | 中国科学院沈阳自动化研究所;辽宁省电力有限公司本溪供电公司 |
| 主分类号： | G05B17/02 | 分类号： | G05B17/02 |
| 代理公司： | 沈阳科苑专利商标代理有限公司 21002 | 代理人： | 周秀梅;许宗富 |
| 地址： | 110016 辽*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 本发明涉及飞行机器人动力学模型的在线建模方法，包括以下步骤：在飞行机器人动力学模型仿真计算机中建立飞行机器人动力学参考模型；飞行机器人起飞并将飞行状态信息实时发送到飞行机器人动力学模型仿真计算机中；飞行机器人动力学模型仿真计算机实时更新动力学参考模型中所包含的飞行状态信息，并根据建模噪声得到动力学参考模型内建模参数的值，将建模参数的值实时代入到飞行机器人动力学参考模型中，实现飞行机器人动力学模型的在线建模。本发明能够实时反映飞行机器人的真实动力学，方法简便，便于计算机编程及实现，并有助于控制算法在仿真平台上的验证。 | ||
| 搜索关键词： | 飞行 机器人 动力学 模型 在线 建模 方法 | ||
【主权项】：
飞行机器人动力学模型的在线建模方法，其特征在于包括以下步骤：在飞行机器人动力学模型仿真计算机中建立飞行机器人动力学参考模型；飞行机器人起飞并将飞行状态信息实时发送到飞行机器人动力学模型仿真计算机中；飞行机器人动力学模型仿真计算机实时更新动力学参考模型中所包含的飞行状态信息，并根据建模噪声得到动力学参考模型内建模参数的值，将建模参数的值实时代入到飞行机器人动力学参考模型中，实现飞行机器人动力学模型的在线建模。
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