[实用新型]具有姿态自主检测和吸附面自适应能力的负压吸附模块

摘要

本实用新型公开了一种具有姿态自主检测和吸附面自适应能力的负压吸附模块，包括主支架、真空吸盘、真空泵、气管、主电路板、距离传感器、真空压力传感器与倾角传感器。该吸附模块可在机器人和工业搬运运用，当吸附模块在逐步靠近但又没有接触到被吸附面时，通过倾角传感器测出吸附模块相对于地面/重力方向的位姿，通过距离传感器测距计算出吸盘面与被吸附面之间的夹角和距离，从而可综合计算出真空吸盘相对于被吸附面的当前姿态。这种具有自主检测相对位姿功能的负压吸附模块，消除了系统先接触再调整的冗余动作；采用自动与被动相结合的调整装置，可有效地增强机器人的自主性，实现自主攀爬。

主权项

一种具有姿态自主检测和吸附面自适应能力的负压吸附模块，包括吸附块及主控系统，其特征在于：所述吸附块包括主支架、真空泵、气管、主电路板、真空压力传感器、倾角传感器、3个及3个以上距离传感器与3个及3个以上真空吸盘；所述主支架上设有吸盘连接轴，3个及3个以上真空吸盘通过吸盘连接轴安装于主支架的下方；所述主支架上还设有元件安装板，所述真空泵通过元件安装板安装于主支架的下方；所述真空吸盘通过气管与真空泵连接，所述气管上设有电磁阀与单向阀；所述主支架上还设有倾角传感器安装板，所述倾角传感器通过倾角传感器安装板安装于主支架的下方；所述主支架上还设有距离传感器安装架，3个及3个以上距离传感器通过距离传感器安装架安装于主支架的上方，且距离传感器与真空吸盘相错开；所述主电路板设于主支架上，所述真空压力传感器设于主电路板上；所述真空压力传感器与气管相连通，用以检测真空吸盘与被吸附面之间形成的密闭空腔的真空度。