[发明专利]四轴中低速点胶机器人伺服控制系统

摘要

本发明在单片的单片机中引入LM629芯片，形成基于单片机+LM629的双核处理器，充分考虑电池在这个系统的作用，把四轴中低速点胶机器人伺服控制系统中工作量最大的四轴伺服系统交给LM629芯片控制，充分发挥LM629芯片数据处理速度较快的特点，而人机界面模块、路径读取模块、轨迹参数预设模块、在线输出模块、数据存储模块以及I/O控制模块等功能交给单片机控制，这样就实现了单片机与LM629芯片的分工，把单片机从繁重的工作量中解脱出来，防止点胶机器人失控，抗干扰能力大大增强。

主权项

一种四轴中低速点胶机器人伺服控制系统，其特征在于，包括电池、交流电源、第一信号处理器、第二信号处理器、处理器单元、第一高速直流电机、第二高速直流电机、第三高速直流电机、第四高速直流电机以及点胶机器人，所述的第一信号处理器通过交流电源或者电池单独提供电流驱动所述的处理器单元，所述的处理器单元分别发出第一控制信号、第二控制信号、第三控制信号和第四控制信号，所述的第一控制信号、第二控制信号、第三控制信号和第四控制信号分别控制所述的第二高速直流电机、第一高速直流电机、第三高速直流电机和第四高速直流电机，通过所述的第一高速直流电机的第二控制信号、通过所述的第二高速直流电机的第一控制信号、通过所述的第三高速直流电机的第三控制信号和通过所述的第四高速直流电机的第四控制信号经过第二信号处理器合成之后，控制点胶机器人的运动，其中，所述的处理器单元为一双核处理器，包括单片机和LM629芯片，且单片机和LM629芯片之间实时进行数据交换和调用，所述的LM629芯片包括第一LM629芯片、第二LM629芯片、第三LM629芯片和第四LM629芯片。