[发明专利]仿生攀爬机器人

摘要

本发明公开了一种仿生攀爬机器人，包括躯干、设置躯干后端的尾部与覆盖于躯干上的外壳。躯干上对称设有若干腿部，每个腿部末端相应设有脚部；脚部包括铰关节、零位弹簧、电磁铁、脚掌外壳、钩爪、柔性片和倒刺形刀片；铰关节一端与腿部连接，另一端与置于脚掌外壳内的电磁铁的一端连接；零位弹簧设于铰关节与脚掌外壳之间，且零位弹簧与电磁铁同轴心；另外，脚掌外壳底部的后端设有柔性片，柔性片上嵌有倒刺形钢制刀片；钩爪通过光轴安装在脚掌外壳的前端。本发明结构简单、控制容易、成本低、系统易于搭建、步态灵活可改。

主权项

一种仿生攀爬机器人，包括躯干、设置于躯干后端的尾部与覆盖于躯干上的外壳；所述躯干上对称设有若干腿部，所述每个腿部末端相应设有脚部；其特征在于：所述脚部包括柔性片、铰关节、零位弹簧、电磁铁、脚掌外壳和钩爪；所述电磁铁置于脚掌外壳内；所述铰关节一端安装于腿部上，另一端穿过零位弹簧套入电磁铁内；所述零位弹簧与电磁铁同轴心，且该零位弹簧设于脚掌外壳的顶端面与铰关节的突出部之间；另外，所述脚掌外壳底部设有柔性片，所述柔性片上嵌有倒刺形钢制刀片；所述钩爪通过光轴安装在外壳脚掌的前端。