[发明专利]一种爬树式山核桃采摘机器人有效
| 申请号： | 201110377079.6 | 申请日： | 2011-11-23 |
| 公开（公告）号： | CN102405729A | 公开（公告）日： | 2012-04-11 |
| 发明（设计）人： | 张金荣;郑时庆;郎红专;龚利强;俞军峰;王红源;王俊杰;吴剑锋;张诚磊;罗诚;卢炳攀;朱沈瑾;高余晨;谭佳辉;竺天宇;袁屹 | 申请（专利权）人： | 浙江工业大学 |
| 主分类号： | A01D46/30 | 分类号： | A01D46/30 |
| 代理公司： | 杭州天正专利事务所有限公司 33201 | 代理人： | 王兵;王利强 |
| 地址： | 310014 *** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 一种爬树式山核桃采摘机器人，包括爬树机构、机械臂和末端执行装置，机械臂安装在爬树机构上，机械臂的上端安装末端执行装置，机器臂包括回转机构，回转机构包括回转电机、回转电机架、托板和轴承板，轴承板通过四个支撑柱固定于托板上方，回转电机固定于回转电机架上，回转电机架固定于托板上，回转电机的输出轴与连接轴连接，连接轴穿过轴承板，卧式轴承与卧式支座固定于轴承板上，连接轴与卧式轴承以及卧式支座固定连接，卧式支座与底盘相连接，底盘上固定有左右两排立式轴承，左边主臂通过一个基本轴与立式轴承连接，右边支撑臂通过两根截断的半轴与立式轴承连接，主臂与支撑臂通过销钉连接。本发明可操作性良好、成本较低、安全性良好。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 爬树 山核桃 采摘 机器人 | ||
【主权项】：
一种爬树式山核桃采摘机器人，其特征在于：所述山核桃采摘机器人包括爬树机构、机械臂和末端执行装置，所述机械臂安装在所述爬树机构上，所述机械臂的上端安装所述末端执行装置，所述机器臂包括回转机构，回转机构包括回转电机、回转电机架、托板和轴承板，所述轴承板通过四个支撑柱固定于托板上方，回转电机固定于回转电机架上，回转电机架固定于托板上，所述回转电机的输出轴与连接轴连接，所述连接轴穿过轴承板，卧式轴承与卧式支座固定于轴承板上，所述连接轴与卧式轴承以及卧式支座固定连接，所述卧式支座与底盘相连接，所述底盘上固定有左右两排立式轴承，左边主臂通过一个基本轴与立式轴承连接，右边支撑臂通过两根截断的半轴与立式轴承连接，主臂与支撑臂通过销钉连接。
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