[发明专利]无人直升机连续喷洒农药的方法有效
| 申请号： | 201110270169.5 | 申请日： | 2011-09-13 |
| 公开（公告）号： | CN102360219B | 公开（公告）日： | 2013-08-14 |
| 发明（设计）人： | 沈建平;黄海;缪克钻;张嘉皓 | 申请（专利权）人： | 无锡汉和航空技术有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10 |
| 代理公司： | 北京中恒高博知识产权代理有限公司 11249 | 代理人： | 夏晏平 |
| 地址： | 214028 江苏省无锡市无锡*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种无人直升机连续喷洒农药的方法，包括以下步骤：在田地的一边缘设置一个移动的H点；无人直升机从上述H点起飞，沿平行的直线喷洒农药；上述无人直升机在E点喷洒完农药后，利用GPS记录下所述E点的经纬度，利用气压计记录下E点的高度，利用电子罗盘记录下E点方位角数据；上述无人直升机返回上述H装载完农药后，根据上述GPS、气压计和电子罗盘记录下来的E点经纬度、高度和方位角数据自动飞回E点继续喷洒农药。以实现了防止有漏喷或重复喷洒的目的，形成一种连续喷洒农药的作业。 | ||
| 搜索关键词： | 无人 直升机 连续 喷洒 农药 方法 | ||
【主权项】：
一种无人直升机连续喷洒农药的方法，其特征在于，包括以下步骤：在田地的一边缘设置一个移动的H点，并将该边缘设置为参考边；无人直升机从上述H点起飞，沿与参考边垂直的直线进行农药喷洒；上述无人直升机在E点喷洒完农药后，利用GPS记录下所述E点的经纬度，利用气压计记录下E点的高度，利用电子罗盘记录下E点方位角数据；上述无人直升机返回上述H点装载完农药后，根据上述GPS、气压计和电子罗盘记录下来的E点经纬度、高度和方位角数据自动飞回E点继续喷洒农药；上述无人直升机根据GPS、气压计和电子罗盘记录下来的E点经纬度、高度和方位角数据自动飞回E点时，所述无人直升机飞回E点的确定如下：E点的经度减去目前无人直升机的经度的绝对值小于等于允许经度误差值，所述经度误差值为1米；且E点的纬度减去目前无人直升机的纬度的绝对值小于等于允许纬度误差值，所述纬度误差值为1米；且E点的高度减去目前无人直升机的高度的绝对值小于等于允许高度误差值，所述高度误差值为1米；方位角数据是指电子罗盘传感器测量到的数字，以正北方向为０度，测量无人直升机与正北的角度；且喷洒完成E点的方位角减去目前飞机无人直升机的方位角的绝对值小于等于允许方位角误差值，所述方位角误差值为10%。
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