[发明专利]一种用于机器人辅助微创手术的运动输入装置

摘要

本发明公开了一种用于机器人辅助微创手术的运动输入装置，它包括主手座，其下部与主手座转动相连的关节I架，支撑平台通过旋转副安装于关节I架上，支撑平台在关节I架上的旋转运动轴线与关节I架在主手座上的旋转运动轴线彼此垂直设置，三条结构相同的支链轴对称均匀设置在支撑平台和与所述的支撑平台相平行设置的操作平台之间，每一个支链由一端通过旋转副彼此相连的连杆I和连杆II组成，连杆I的另一端与支撑平台通过旋转副相连，连杆II的另一端由旋转副与操作平台相连，连接支链各部分的旋转副相互平行设置，在操作平台上通过旋转副转动的连接有操作端。本装置其运动形式与传统微创技术一致，因此可以缩短医生培训的周期和培训难度。

主权项

一种用于机器人辅助微创手术的运动输入装置，其特征在于：它包括主手座，其下部与所述的主手座通过旋转副转动相连的关节I架，支撑平台通过旋转副安装于关节I架上，支撑平台在关节I架上的旋转运动轴线与关节I架在主手座上的旋转运动轴线彼此垂直设置，以支撑平台和操作平台的中心连线作为对称轴，三条结构相同的支链轴对称均匀设置在支撑平台和与所述的支撑平台相平行设置的操作平台之间，每一个支链由一端通过旋转副彼此相连的连杆I和连杆II组成，连杆I的另一端与支撑平台通过旋转副相连，连杆II的另一端由旋转副与操作平台相连，连接支链各部分的所述的旋转副相互平行设置，在所述的操作平台上通过旋转副转动的连接有操作端。