[发明专利]足球机器人感知系统

摘要

一种足球机器人感知系统，包括前向视觉摄像头、全景视觉摄像装置，其特征在于，所述感知系统还包括红外传感器装置和感知处理系统，感知处理系统将从前向视觉摄像头获取的前向信息、全景视觉摄像装置获取的全景信息和红外传感装置获取的近觉信息进行信息融合，并将信息融合后的环境信息传送给机器人决策系统。本发明通过安装红外传感器装置，可近距离检测机器人持球机构是否持有足球的情况，且也可通过调节外围电路上的可调电阻来调节红外传感器装置的有效感知范围，获取近觉信息；前向视觉摄像头的镜面垂线与地平线所成角度呈现的变化，可在中距离上改变前向视觉摄相头的感知范围，并且通过前向视觉的数学模型对前向物体进行精确的定位，获取前向信息；在远距离上利用全景视觉，感知全局的信息，获取全景信息。本发明通过对近觉信息、前向信息和全景信息的相互融合，可以准确、高效、稳定的实现对环境的感知，使得机器人决策系统做出更加准确的决策，且减少了成本，提高了性价比。

主权项

一种足球机器人感知系统，包括前向视觉摄像头(1)、全景视觉摄像装置(2)，其特征在于，所述感知系统还包括红外传感器装置(3)和感知处理系统(7)，感知处理系统(7)将从前向视觉摄像头(1)获取的前向信息、全景视觉摄像装置(2)获取的全景信息和红外传感装置(3)获取的近觉信息进行信息融合，并将信息融合后的环境信息传送给机器人决策系统(8)，所述信息融合和传送的过程包括以下步骤：步骤一：感知系统启动：启动前向视觉摄像头，获取前向信息；启动红外传感器装置，获取近觉信息；启动全景视觉摄像装置，获取全景信息；步骤二：感知处理系统调用近觉信息，并判断红外传感器是否发现目标，若发现目标则将目标进入夹持机构信息传传送给决策系统；步骤三：感知处理系统调用前向信息，并判断前向视觉是否发现目标，若未发现目标，则执行步骤五；步骤四：感知处理系统调用精确定位算法对目标进行定位，并将目标准确位置信息传送给决策系统；步骤五：感知处理系统调用全景信息，并判断全景视觉是否发现目标，若未发现目标，则将未发现目标信息传送给决策系统；步骤六：感知处理系统判断是否需要对目标进行精确定位，如果需要对目标进行精确定位，则控制机器人转向目标，并执行步骤三；步骤七：感知处理系统调用全景信息找到目标相对位置，并将目标相对位置信息传送给决策系统。