[发明专利]靶定位六自由度串联机器人无效
| 申请号： | 201010152405.9 | 申请日： | 2010-04-20 |
| 公开（公告）号： | CN101850547A | 公开（公告）日： | 2010-10-06 |
| 发明（设计）人： | 马立;叶献孟;何正峰 | 申请（专利权）人： | 上海大学 |
| 主分类号： | B25J9/10 | 分类号： | B25J9/10;B25J9/08;B25J19/00 |
| 代理公司： | 上海上大专利事务所(普通合伙) 31205 | 代理人： | 何文欣 |
| 地址： | 200444*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种应用于惯性约束核聚变中的靶定位六自由度串联机器人。它采用平移和旋转分开的串联机构形式，由一套三维平移工作台和一套三维旋转机器人组成。每一个方向的平动和转动都由一个真空特殊电机作动器驱动，每一个运动都是相对独立的，在空间上能完成六个自由度的精密运动。本发明建立了一个在空间具有六自由度的精密真空定位机构，结构紧凑，占空角度小，运动分辨率高，控制容易，定位精确。 | ||
| 搜索关键词： | 定位 自由度 串联 机器人 | ||
【主权项】：
一种靶定位六自由度串联机器人，由快速换靶机构(1)，三维旋转机器人(2)，中间连接套筒(3)和三维平移工作台(4)组成；其特征在于所述中间连接套筒(3)后端固定在三维平移工作台(4)的前端，所述三维旋转机器人(2)固定在中间连接套筒(3)前端，所述快速换靶机构(1)与三维旋转机器人(2)前端连接在一起。
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