[发明专利]一种对舰船甲板静态变形角进行测量的方法无效
| 申请号： | 200910072955.7 | 申请日： | 2009-09-23 |
| 公开（公告）号： | CN101650186A | 公开（公告）日： | 2010-02-17 |
| 发明（设计）人： | 孙枫;吕玉红;王根;高伟;徐博;奔粤阳;张鑫;周广涛;高洪涛;吴磊 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工程大学 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16;G01C21/20;G01C25/00 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 150001黑龙江省哈尔滨市南岗区南通*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： |
本发明提供的是一种对舰船甲板静态变形角进行测量的方法。(1)获取中心惯导系统输出姿态、位置、速度信息；(2)利用舰船中心捷联惯导系统的导航信息，将中心惯导系统的姿态信息数据复制到当地甲板局部惯导，利用所述姿态数据数据建立计算当地甲板局部惯导载体坐标系 |
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| 搜索关键词： | 一种 舰船 甲板 静态 变形 进行 测量 方法 | ||
【主权项】：
1、一种对舰船甲板静态变形角进行测量的方法，其特征是：主要包含以下步骤：(1)通过机械和光学仪器的安装校准，使当地甲板局部惯导的姿态与中心惯导保持一致，舰船中心捷联惯导系统预热启动并开始初始对准；(2)舰船中心捷联惯导系统初始对准完毕后进入导航状态，中心惯导系统通过自身的解算，得到解算后的姿态、位置、速度信息；(3)当地甲板舰载装备的惯导设备预热启动，甲板舰载装备的光纤陀螺和石英加速度计开始采集比力和角速度信息，并将采集到的信息通过电缆传输到自身的导航解算单元，同时通过传输电缆将中心捷联惯导系统解算出的信息传输到当地甲板舰载装备的导航解算单元；(4)当地甲板舰载装备的导航解算单元接收存储舰船中心捷联惯导系统的导航数据，利用姿态数据信息建立计算舰载装备惯导的载体坐标系；和导航坐标系n之间的转换矩阵，即初始捷联矩阵![]()
(5)建立以两套惯导系统失准角误差和当地甲板静态变形角误差为状态变量的卡尔曼滤波状态方程，以两者姿态差为量测量的量测方程，通过卡尔曼滤波估计出甲板静态变形角。
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