[发明专利]一种交流伺服驱动器速度环控制参数的自动整定方法

摘要

本发明公开了一种交流伺服驱动器速度环控制参数的自动整定方法。该方法先使交流伺服驱动器工作在力矩模式；再从伺服驱动器内部产生至少两种频率的力矩指令，其频率和输入幅值分别为ω_i和A_i；观测记录伺服系统的速度输出数据；从记录的速度输出数据中得到对应不同激励频率的输出幅值B_i，计算各频率输出幅值与其对应的输入幅值之间的比值M_i，再计算得到伺服系统速度开环近似模型特征值k，T，最后计算伺服系统速度调节器比例系数K_P和惯性时间系数T_i。通过该方法可以实现对交流伺服驱动器的速度环控制参数进行自动整定，并且具有易于实现、速度快和效率高的特点。

主权项

1、一种交流伺服驱动器的速度环控制参数自动整定方法，其步骤包括：第1步使交流伺服驱动器工作在力矩模式；第2步从伺服驱动器内部产生N种频率的力矩指令，其频率为ω_i，其输入幅值为A_i，其中i＝1、2、…、N，N表示力矩指令的频率数量，N≥2；第3步观测记录伺服系统的速度输出数据；第4步从记录的速度输出数据中得到对应不同激励频率的输出幅值B_i；第5步根据公式M_i＝B_i/A_i计算得到各输出幅值与其对应的输入幅值之间的比值；第6步根据利用公式(I)计算得到伺服系统速度开环近似模型特征值k，T，k表示近似模型放大系数，T表示近似模型的惯性时间系数；Mi=|k1+T2ωi2|]]>公式(I)第7步利用公式(II)计算比例系数K_P和惯性时间系数T_i：KP=(1.038±0.02)k-1T(0.875±0.01)τ-(0.8813±0.01)Ti=(1.6±0.1)T(0.9021±0.01)τ(0.0881±0.005)]]>公式(II)其中，τ为伺服系统速度开环统近似模型特征值，τ≈Tc/2+0.6/R，Tc为速度检测周期，R为光栅编码器的分辨率。