[发明专利]基于蓝牙技术移动机器人控制装置

摘要

基于蓝牙技术移动机器人控制装置。本发明采用DSP+CPLD的控制方式，以DSP作为机器人运动平台的主控制芯片，同时为减少核心控制器的负担以及弥补其缺失，使用一块CPLD对电机反馈脉冲信号进行鉴相、信号整合以及对DSP所产生的四路PWM信号进行扩展，使核心控制器主要用于高级控制算法的实现。无线通信基于蓝牙技术实现。主要包括电源单元、通信单元、电机驱动单元、核心控制单元、CPLD单元以及姿态检测单元六个部分。采用本发明制备的移动机器人子系统，在复杂的控制中，采样周期仍然可以取得很小，控制效果接近连续控制，运行过程中响应速度快、超调量小、稳定性高，结合多路传感器信号，使控制效果进一步加强，不需要扩展程序存储器，核心单元外围电路简单，便于控制器功能的扩展。

主权项

1、基于蓝牙技术移动机器人控制装置，其特征在于：该控制装置主要包括电源单元、通信单元、电机驱动单元、核心控制单元、CPLD单元以及姿态检测单元六个部分；其中电源单元用于提供电源；通信单元用于接收无线传输的信号，并把接收到的信息传送到核心控制单元；电机驱动单元是控制电机电压给定的开关，其占空比由核心控制器决定；核心控制单元根据接收到的决策子系统的速度给定和当前机器人各电机的速度决定当前的速度给定，生成占空比；CPLD单元从DSP获得PWM信号进行扩展，并处理电机的相位鉴定，完成换相控制，将电机反馈的脉冲信号整合后送给核心控制单元，用于检测速度；姿态检测单元包括加速度传感器和角速度传感器两部分，用以测定机器人的加速度、角速度供核心控制单元用以辅助计算机器人速度，控制机器人位姿，以实现对机器人更为精确的控制。