[发明专利]悬臂式水火加工机器人无效
| 申请号： | 200710011138.1 | 申请日： | 2007-04-25 |
| 公开（公告）号： | CN101049690A | 公开（公告）日： | 2007-10-10 |
| 发明（设计）人： | 汪骥;刘玉君;纪卓尚;邓燕萍 | 申请（专利权）人： | 大连理工大学 |
| 主分类号： | B25J3/00 | 分类号： | B25J3/00;B25J5/00 |
| 代理公司： | 大连星海专利事务所 | 代理人： | 花向阳;王树本 |
| 地址： | 116024辽*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 一种适用于大挠度曲面钢板自动化加工的悬臂式水火加工机器人，其属于船舶与海洋结构物制造和金属材料热加工成型领域。这种悬臂式水火加工机器人采用了移动式底盘、转塔、悬臂式机构和可垂直升降的机械手，增加了该机器人的运动灵活度和垂直方向的作业空间，并且具有垂直方向上所占空间小的优点。机械臂的所有关节均为旋转关节，其作业空间大，关节易于密封防尘。使得该机器人结构简单、整机尺寸小、重量轻、便于移动、操作灵活、工作可靠、加工精度高，能满足各种板材被加工成所要求的曲面，生产效率高。 | ||
| 搜索关键词： | 悬臂 水火 加工 机器人 | ||
【主权项】：
1、一种悬臂式水火加工机器人；其特征在于：在底盘(14)上安装一个转塔(8)；一个四角用铰链连接的第一平行四边形机构经二个第一销轴(6a)与转塔(8)成铰链连接，第一支撑机构一端经第一撑杆销轴(8a)与转塔(8)成铰链连接，另一端经第二撑杆销轴(6b)与第一平行四边形机构成铰链连接；一个四角用铰链连接的第二平行四边形机构经二个第二销轴(4a)和第一连接板(4b)与第一平行四边形机构成铰链连接，第二支撑机构一端经第三撑杆销轴(6c)与第一平行四边形机构成铰链连接，另一端经第四撑杆销轴(4c)与第二平行四边形机构成铰链连接；第二连接板(3)的下端设有一个垂直升降机构，一个机械手与垂直升降机构连接。
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