[发明专利]具有轮子的行走机器

摘要

本发明提供一种在发生异常状态的情况下能够防止主体翻转的行走机器。该行走机器基本上用同轴设置的驱动轮支撑其主体，并且在保持主体平衡的同时能够驱动。机器的控制模块包括计算用于保持主体平衡的第一转矩指令的稳定控制器和计算用于驱动该行走机器进行行走的第二转矩指令的行走控制器。第一转矩指令和第二转矩指令之和输入马达中。当异常状态检测器检测到异常状态的发生时，安全模式控制器阻止行走控制器输出第二转矩指令。这样当检测到异常状态的发生时，使马达能够输出的所有转矩用于保持主体平衡。因此即便当检测到异常状态的发生时，也能保持主体的平衡。或者，即使不能保持平衡，也能够在翻倒之前延长一段时间，在这段时间，例如，通过从主体拉出安全轮能够防止主体翻倒。

主权项

1.一种具有轮子的行走机器包括：主体；公用旋转轴，该公用旋转轴位于主体的设定预定位置；驱动轮，该驱动轮以与上述公用旋转轴同轴的方式设置在该公用旋转轴上，其中该主体能够绕该公用旋转轴倾斜；用于对该驱动轮施加转矩的马达；第一控制器，其向该马达输出第一转矩指令以将该主体的倾斜角保持在预定角度范围内，其中当该主体的倾斜角保持在预定角度范围内时，该主体的重心高于该公用旋转轴；第二控制器，其向该马达输出第二转矩指令以沿着想要的路径驱动该机器进行走行；异常状态检测器，用于检测关于机器行走的异常状态的发生；安全模式控制器，用于在异常状态检测器检测到异常状态的发生时，防止第二控制器输出第二转矩指令。