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[发明专利]摩擦自适应车辆控制-CN201980093737.3有效
发明人： K·贝恩拓普;R·奎因;S·迪卡拉诺 -专利权人：三菱电机株式会社
申请日： 2019-12-11 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： B60K28/16 文献下载
摘要：一种系统使用将道路的路面类型与车辆轮胎之间的摩擦描述为车辆车轮的滑移的函数的摩擦函数来控制车辆。各个摩擦函数的参数包括定义轮胎刚度的摩擦函数的初始斜率以及摩擦函数的峰值摩擦、形状因子和曲率因子之一或组合。在估计轮胎的滑移和刚度时，该系统从存储器选择与轮胎的当前刚度对应的摩擦函数的参数，根据由所选参数定义的摩擦函数来使用与轮胎滑移对应的摩擦值确定控制命令，并且将该控制命令提交给车辆的致动器。
摩擦自适应车辆控制

[发明专利]不确定系统的随机模型-预测控制-CN202180081863.4在审
发明人： K·贝恩拓普;R·奎因;S·瓦斯科夫 -专利权人：三菱电机株式会社
申请日： 2021-08-05 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：一种随机模型预测控制器(SMPC)基于系统的输出的测量，估计系统的当前状态以及系统的动力学参数的不确定性的概率分布；并且更新系统的控制模型，该控制模型包括用参数的不确定性的估计出的概率分布的一阶矩和二阶矩对参数的不确定性进行建模的系统的动力学函数。SMPC通过在预测时界内优化系统在当前状态的更新后的控制模型，来确定控制系统的控制输入；以及基于控制输入控制系统，以改变系统的状态。
不确定系统随机模型预测控制

[发明专利]定位系统、方法和介质-CN201880091209.X有效
发明人： K·贝恩拓普;A·维斯;S·迪卡拉诺 -专利权人：三菱电机株式会社
申请日： 2018-10-25 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： G01S19/44 文献下载
摘要：一种用于全球导航卫星系统(GNSS)的定位系统包括：接收器，其接收从一组GNSS卫星发送的载波信号和代码信号，载波信号包括载波相位模糊度作为在卫星与接收器之间传播的载波信号的未知整数个波长；以及处理器，其跟踪接收器的位置。处理器被配置为在由过程噪声和测量噪声之一或组合定义的范围内根据运动模型和测量模型之一或组合来确定与载波信号和代码信号的测量一致的载波相位模糊度的整数值的可能组合的集合，并执行使用从可能组合的集合选择的载波相位模糊度的整数值的不同组合来确定接收器的位置的一组位置估计器。接下来，处理器根据载波信号和代码信号的测量使用具有接收器的位置的最高联合概率的位置估计器来确定接收器的位置。
定位系统方法介质

[发明专利]用于控制车辆的系统及方法-CN201880084237.9有效
发明人： K·贝恩拓普;S·迪卡拉诺 -专利权人：三菱电机株式会社
申请日： 2018-07-05 - 公布日： 2023-04-14 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：一种用于控制车辆的系统，传感器感测指示车辆状态的测量值并且存储器存储车辆的运动模型、车辆的测量模型以及传感器的校准状态的概率分布的均值和方差。车辆的运动模型定义了从先前状态到经受了由传感器的校准状态在车辆运动中的不确定性引起的干扰的当前状态的车辆的运动。测量模型使用传感器的校准状态将传感器的测量值与车辆状态相关联。系统包括处理器，该处理器基于用权重加权的采样的校准状态的函数对校准状态的概率分布进行更新，所述权重是基于在由概率分布定义的可行空间上采样的校准状态与使用运动模型和测量模型基于测量值估计的相应校准状态之间的差而确定的。系统包括控制器，该控制器使用利用传感器的校准状态的更新的概率分布适配的传感器的测量值来控制车辆。
用于控制车辆系统方法

[发明专利]利用模型几何学习跟踪移动对象的扩张状态的系统和方法-CN202180013469.7在审
发明人：王璞;K·贝恩拓普;夏宇轩;H·曼苏尔;P·布富诺斯;菲利普·奥尔利克 -专利权人：三菱电机株式会社
申请日： 2021-02-02 - 公布日： 2022-09-16 - 主分类号： G01S13/72 文献下载
摘要：本文中提供了一种用于跟踪对象的扩张状态的系统和方法，对象的扩张状态包括指示对象的位置的运动学状态和指示对象的尺寸和取向之一或组合的伸展状态。该系统包括：至少一个传感器，其被配置为利用一个或多个信号传输探测包括移动对象的场景，以每传输生成对象的一个或多个测量；以及处理器，其被配置为执行概率滤波器，该概率滤波器跟踪由对象的运动模型和对象的测量模型估计的对象的扩张状态的联合概率，其中，测量模型包括具有预定截断区间的中心截断分布。该系统还包括输出接口，其被配置为输出对象的扩张状态。
利用模型几何学习跟踪移动对象扩张状态系统方法

[发明专利]用于跟踪对象的扩张状态的系统和方法-CN202080095913.X在审
发明人：王璞;夏宇轩;K·贝恩拓普;秋浓俊昭;H·曼苏尔;P·布富诺斯;菲利普·奥尔利克 -专利权人：三菱电机株式会社
申请日： 2020-12-25 - 公布日： 2022-09-16 - 主分类号： G01S13/72 文献下载
摘要：本文中提供了一种用于跟踪对象的扩张状态的系统和方法，对象的扩张状态包括指示对象的位置的运动学状态和指示对象的尺寸和取向之一或组合的伸展状态。该系统包括：至少一个传感器，其被配置为利用一个或多个信号传输探测包括移动对象的场景，以每传输生成对象的一个或多个测量；以及处理器，其被配置为执行概率滤波器，该概率滤波器跟踪由对象的运动模型和对象的测量模型估计的对象的扩张状态的联合概率，其中，测量模型包括具有截断区间的中心截断分布。该系统还包括输出接口，其被配置为输出对象的扩张状态。
用于跟踪对象扩张状态系统方法

[发明专利]自主或半自主车辆的自适应控制-CN202080092947.3在审
发明人： R·奎因;K·贝恩拓普;S·迪卡拉诺 -专利权人：三菱电机株式会社
申请日： 2020-12-24 - 公布日： 2022-08-26 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：一种控制系统，该控制系统使用概率运动规划器和自适应预测控制器来控制车辆。该概率运动规划器利用定义一阶矩和高阶矩的参数，生成关于车辆的目标状态序列的参数概率分布序列。该自适应预测控制器优化预测范围内的成本函数，以生成对车辆的一个或多个致动器的控制命令序列。该成本函数对由一阶矩定义的目标状态序列中的不同状态变量的跟踪成本进行平衡。该平衡是通过使用概率分布的高阶矩中的一个或多个高阶矩对不同状态变量进行加权来执行的。
自主车辆自适应控制

[发明专利]自动驾驶或半自动驾驶车辆的自适应控制-CN202080082494.6在审
发明人： K·贝恩拓普;S·迪卡拉诺;M·门纳 -专利权人：三菱电机株式会社
申请日： 2020-12-01 - 公布日： 2022-07-12 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：车辆的控制器使用控制函数将车辆的当前状态转换为目标状态。控制函数是概率性的以输出目标状态上的参数概率分布，该目标状态由一阶矩和至少一个高阶矩限定。控制器将当前状态提交至与下一个驾驶决策一致的至少一个控制函数子集，以生成目标状态上的参数概率分布子集，组合参数概率分布子集以生成目标状态的联合参数概率分布，并且基于目标状态的联合参数概率分布的一阶矩和至少一个高阶矩来确定控制命令。
自动驾驶半自动车辆自适应控制

[发明专利]控制车辆的横向运动的系统和方法-CN201780088596.7有效
发明人： K·贝恩拓普;A·维斯;C·丹尼尔森;S·迪卡拉诺 -专利权人：三菱电机株式会社
申请日： 2017-10-05 - 公布日： 2022-07-01 - 主分类号： B60W30/09 文献下载
摘要：一种车辆控制系统，该车辆控制系统包括碰撞检测器，所述碰撞检测器以下时间检测到时间范围内的各个控制时间步的各个区域与至少一个物体的碰撞以生成指示在不同的时间步的无碰撞区域的数据结构：当所述物体在所述时间步的轨迹与由所述车辆在所述时间步的纵向位移和所述区域的所述横向位移的值的范围所限定的空间相交时。所述系统包括：路径规划器，所述路径规划器确定对在空间和时间中形成将包括初始位移的区域与包括目标位移的区域连接起来的区域的并集的无碰撞区域序列进行限定的时间序列，以在所述并集内生成将所述初始位移与所述目标位移连接起来的轨迹；以及控制器，所述控制器根据所述轨迹来控制车辆。
控制车辆横向运动系统方法

[发明专利]用于控制系统的设备和方法及存储介质-CN201880080190.9有效
发明人： K·贝恩拓普;S·迪卡拉诺 -专利权人：三菱电机株式会社
申请日： 2018-05-23 - 公布日： 2022-05-31 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：一种用于控制系统的设备包括存储器，存储器存储系统的模型，该模型包括系统的受过程噪声影响的运动模型和系统的受测量噪声影响的测量模型，使得过程噪声和测量噪声中的一个或组合形成具有未知或然性参数的系统的模型的不确定性，其中，系统的模型的不确定性导致具有未知或然性参数的系统的状态不确定性。该设备还包括：传感器，其测量信号以生成指示系统的状态的一系列测量；处理器，其估计表示状态不确定性的高斯分布；以及控制器，其使用具有由高斯分布表示的状态不确定性的系统的模型来确定对系统的控制输入，并根据控制输入来控制系统。处理器被配置为：使用系统的状态的测量、运动模型和测量模型中的至少一个或组合来估计表示模型的不确定性的第一Student‑t分布和表示系统的状态不确定性的第二Student‑t分布，该估计迭代地执行，直至满足终止条件为止；并且将表示状态不确定性的高斯分布拟合为第二Student‑t分布。
用于控制系统设备方法存储介质

[发明专利]控制车辆的方法、系统和存储介质-CN201780066782.0有效
发明人： K·贝恩拓普;刘洺堉;A·维斯 -专利权人：三菱电机株式会社
申请日： 2017-11-01 - 公布日： 2022-02-25 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：一种方法和系统生成表示车辆附近的环境相对于该车辆的运动的变化的时间系列信号，并且将该时间系列信号提交给神经网络以生成作为时间的函数的参考轨迹，该参考轨迹满足关于该车辆的位置的时间约束和空间约束。训练该神经网络以将时间系列信号变换成该车辆的参考轨迹。确定跟踪该参考轨迹同时满足关于该车辆的运动的约束的运动轨迹，并且控制该车辆的运动以遵循该运动轨迹。
控制车辆方法系统存储介质

[发明专利]用于校准车辆轮胎的系统和方法-CN201780088545.4有效
发明人： K·贝恩拓普;S·迪卡拉诺 -专利权人：三菱电机株式会社
申请日： 2017-09-21 - 公布日： 2021-06-11 - 主分类号： B60T8/172 文献下载
摘要：基于车辆的将对车辆的控制输入与车辆状态相关联的运动模型和车辆的将车辆的运动测量值与车辆状态相关联的测量模型来校准车辆的轮胎。车辆的运动模型包括运动的确定性分量和运动的概率分量的组合，其中，运动的确定性分量独立于刚度状态并且定义车辆随时间变化而变化的运动。运动的概率分量包括具有不确定性并且定义对车辆运动的干扰的刚度状态。通过迭代地更新刚度状态的概率分布直到满足终止条件，基于运动数据来校准轮胎，运动数据包括使车辆根据轨迹移动的对车辆的控制输入的序列和车辆沿着轨迹移动的运动的测量值的序列。迭代使用控制输入的序列和刚度状态的概率分布的一个或多个样本根据运动模型来确定车辆的第一状态轨迹，使用测量值的序列根据测量模型来确定车辆的第二状态轨迹，并且更新刚度状态的概率分布来减小车辆的第一状态轨迹和车辆的第二状态轨迹之间的误差。
用于校准车辆轮胎系统方法

[发明专利]控制车辆的控制器和方法以及非暂时性计算机可读存储器-CN201780042566.2有效
发明人： S·迪卡拉诺;U·卡拉比克;K·贝恩拓普 -专利权人：三菱电机株式会社
申请日： 2017-06-08 - 公布日： 2021-04-13 - 主分类号： B62D15/02 文献下载
摘要：一种方法选择车辆移动的第一模型和第二模型、针对用于沿着期望轨迹移动的所述第一模型的第一约束、以及组合所述第一模型的状态和第二模型的状态的控制不变集。针对所述控制不变子集内的每个状态组合，存在针对所述第二模型的至少一个控制动作，针对所述第一模型的状态的、满足所述第一约束的每个修改，该至少一个控制动作将所述第二模型的状态保持在所述控制不变集内。利用所述第一模型确定所述轨迹的、满足所述第一约束的一部分，同时利用所述第二模型确定用于使所述车辆沿所述轨迹的所述部分移动的一系列命令。所述一系列命令被确定为将通过所述轨迹的所述部分确定的所述第一模型的一系列状态和所述第二模型的一系列状态保持在所述子集内。
控制车辆控制器方法以及暂时性计算机可读存储器

[发明专利]车辆控制系统及控制车辆运动的控制方法-CN201980041476.0在审
发明人： K·贝恩拓普;C·丹尼尔森;A·维斯;S·迪卡拉诺 -专利权人：三菱电机株式会社
申请日： 2019-01-24 - 公布日： 2021-02-05 - 主分类号： B60W30/09 文献下载
摘要：一种用于控制在与一组移动物体共享的道路上行驶的车辆的运动的车辆的控制系统包括存储器，其存储与一组平衡点相对应的车辆的横向动力学的状态的区域的集合。每个区域限定了针对车辆的不同速度所确定的横向动力学的状态的控制不变集合，使得在针对速度所确定的区域内具有状态的车辆能够在以该速度移动的同时在该区域内维持其状态。每个区域包括相应平衡点并与至少一个相邻区域相交。每个平衡点与针对不同速度所确定的一个或更多个区域相关联。碰撞检测器在时程内的控制的每个时间步长处至少一个物体的轨迹与由在控制的时间步长车辆的纵向位移和每个区域的横向位移的值的范围所限定的空间相交时，检测在控制的时间步长处区域与至少一个物体的碰撞，以产生指示在控制的不同时间步长处的无碰撞区域的数据结构。路径规划器确定限定了区域的无碰撞序列的时间序列，以产生在并集内连接初始位移和目标位移的轨迹，区域的无碰撞序列形成在空间和时间上将包括初始位移的区域与包括目标位移的区域连接起来的区域的并集。控制器根据轨迹控制车辆。
车辆控制系统控制运动方法

[发明专利]用于控制车辆的方法、系统和非暂时性计算机可读存储器-CN201780042564.3有效
发明人： K·贝恩拓普;S·迪卡拉诺 -专利权人：三菱电机株式会社
申请日： 2017-07-06 - 公布日： 2020-12-29 - 主分类号： B60T8/172 文献下载
摘要：一种对车辆状态和车辆轮胎的刚度状态进行联合估计的方法，车辆状态包括车辆的速度和转首角速度，并且刚度状态包括对车辆的至少一个轮胎与车辆正行驶在的道路的交互作用进行限定的至少一个参数。所述方法使用包括与刚度状态无关的确定性分量和取决于刚度状态的概率性分量的组合的移动模型和测量模型。所述方法利用一组质点来表示刚度状态。各个质点包括刚度状态的均值和方差，所述刚度状态的均值和方差限定刚度状态的参数的可行空间。所述方法使用估计的刚度状态与测量的刚度状态之间的差来迭代地更新至少一些质点的均值和方差，所估计的刚度状态是利用车辆的包括具有在质点的可行空间上采样的参数的所述刚度状态的所述移动模型估计的，所测量的刚度状态是根据测量模型使用车辆状态的测量值确定的。所述方法输出作为至少一个质点中的更新的均值和更新的方差的函数而确定的刚度状态的均值和方差。
用于控制车辆方法系统暂时性计算机可读存储器

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