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[发明专利]联合器械的致动中的张力控制-CN201880032233.6有效
发明人： G·F·布里森;N·迪奥拉伊蒂;D·W·韦尔;D·察特格罗奥 -专利权人：直观外科手术操作公司
申请日： 2018-09-10 - 公布日： 2023-06-20 - 主分类号： A61B34/00 文献下载
摘要：一种医疗器械系统包括致动器、医疗器械以及可操作地连接到致动器的控制系统。该医疗器械包括末端部分和传动系统，每个传动系统将末端部分耦合到多个致动器中的一个致动器，使得致动器可操作以驱动传动系统移动末端部分。该控制系统被配置为执行操作，这些操作包括确定末端部分的当前配置与末端部分的期望配置之间的差异，以及基于该差异并基于恒定偏移张力来操作致动器以将张力施加到传动系统。恒定偏移张力独立于传动系统承受的当前张力。
联合器械中的张力控制

[发明专利]计算机辅助系统中的针的自动旋转-CN202180027572.7在审
发明人： A·D·威尔逊;G·F·布里森;R·C·里德 -专利权人：直观外科手术操作公司
申请日： 2021-04-13 - 公布日： 2022-11-22 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：用于计算机辅助系统中的针的自动旋转的技术包括末端执行器和控制单元，该末端执行器具有被配置为耦接到弯曲针并被配置为将弯曲针沿着弧形路径旋转地致动的驱动机构，该控制单元耦接到该驱动机构。该控制单元被配置为响应于接收到第一输入而使驱动机构将弯曲针沿弧形路径以第一预设旋转量旋转地致动，并且响应于接收到第二输入而使驱动机构将弯曲针沿弧形路径以第二预设旋转量旋转地致动。
计算机辅助系统中的自动旋转

[发明专利]带有可切换传动装置的外科手术器械-CN201911057432.5有效
发明人： D·W·贝利;T·W·罗杰斯;R·杰亚诺夫;R·索普;G·F·布里森 -专利权人：直观外科手术操作公司
申请日： 2015-03-31 - 公布日： 2022-11-15 - 主分类号： A61B34/00 文献下载
摘要：本发明涉及带有可切换传动装置的外科手术器械，公开了一种具有延长轴的外科手术工具，该延长轴具有近端和远端。外科手术末端执行器被定位在该远端周围。外科手术末端执行器具有包括多个自由度的多个执行器机构。在近端定位有执行器主体。执行器主体包括用于驱动多个执行器机构的多个马达接口。传动装置被耦连至执行器主体。
带有切换传动装置外科手术器械

[发明专利]遥控操作的外科手术器械的控制输入准确度-CN201910515448.X有效
发明人： G·F·布里森;N·斯梅比;M·吴 -专利权人：直观外科手术操作公司
申请日： 2015-03-31 - 公布日： 2022-08-09 - 主分类号： A61B34/00 文献下载
摘要：本申请题为遥控操作的外科手术器械的控制输入准确度。具有患者侧推车的外科手术系统，患者侧推车具有至少一个遥控外科手术操作的器械，该器械包括具有多个执行器部件的外科手术末端执行器。变速器耦接至马达。传动系包括至少第一执行器传动系和第二执行器传动系。控制器包括用于控制变速器的至少一个处理器。控制器执行方法，该方法为：锁定第二执行器传动系的输出齿轮；旋转凸轮轴以将马达的耦接从第一执行器传动系转换至第二执行器传动系；确定输出齿轮通过使用第一扭矩驱动锁定的输出齿轮而被对准；确定输出齿轮通过使用第二扭矩驱动锁定的输出齿轮而被恰当地制动；从输出齿轮分离锁定；并且使用马达驱动第二执行器传动系。
遥控操作外科手术器械控制输入准确度

[发明专利]控制器械的系统和方法-CN202180007561.2在审
发明人： G·F·布里森;J·S·哈特;B·D·瑟艾 -专利权人：直观外科手术操作公司
申请日： 2021-03-25 - 公布日： 2022-08-05 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：控制器械的系统和方法包括配置为利用相应的传动机构和控制单元致动在第一和第二方向上的自由度(DOF)的第一和第二致动器。该控制单元被配置为：确定第一和第二致动器的位置；基于第一和第二致动器的位置和DOF的期望状态确定致动命令；确定第一和第二致动器的相应的致动水平，以便通过利用基于力或扭矩命令、最小张力以及第一和第二致动器位置的模型维持传动机构中的张力高于相应的最小张力；以及命令第一和第二致动器的致动处于相应的致动水平。该模型补偿DOF上的外部扰动以及第一和第二致动器的动力学。
控制器械系统方法

[发明专利]用于可变速度手术器械的系统和方法-CN202111656705.5在审
发明人： M·A·威克西;G·F·布里森;W·A·伯班克;P·弗拉纳根;P·辛格维;D·W·威尔;D·F·小威尔逊 -专利权人：直观外科手术操作公司
申请日： 2017-01-27 - 公布日： 2022-03-25 - 主分类号： A61B17/00 文献下载
摘要：本申请涉及用于可变速度手术器械的系统和方法，并公开一种计算机辅助医疗设备中的手术器械的可变速度控制的系统和方法，该手术器械包含位于器械的远端处的末端执行器、致动器，以及用于将来自所述致动器的力或扭矩耦合到末端执行器的驱动机构。为了用器械执行操作，计算机辅助医疗设备将致动器的速度设定点设定为初始速度、监测通过致动器施加的力或扭矩、在所施加的力或扭矩在第一阈值之上时减小速度设定点、在所施加的力或扭矩在第二阈值之下时增加速度设定点、在所施加的力或扭矩在最大阈值之上时将速度设定点减小至零，并且基于速度设定点来驱动致动器。第一阈值和第二阈值低于最大阈值。
用于可变速度手术器械系统方法

[发明专利]扭矩补偿-CN201810305540.9有效
发明人： D·W·韦尔;M·吴;G·F·布里森;K·杜伦特;G·杜昆 -专利权人：直观外科手术操作公司
申请日： 2014-01-14 - 公布日： 2022-01-25 - 主分类号： A61B17/00 文献下载
摘要：本发明涉及扭矩补偿。公开了夹紧系统的实施例。在一些实施例中，提出了与马达组件和夹紧设备一起使用的系统，该系统根据条件，例如马达组件的操作温度和夹紧设备与马达组件的老化，来调整在马达组件中的扭矩极限值。夹紧设备能够为例如缝合器或血管密封器。
扭矩补偿

[发明专利]用于可变速度手术器械的系统和方法-CN201780005448.4有效
发明人： M·A·威克西;G·F·布里森;W·A·伯班克;P·弗拉纳根;P·辛格维;D·W·威尔;D·F·小威尔逊 -专利权人：直观外科手术操作公司
申请日： 2017-01-27 - 公布日： 2022-01-18 - 主分类号： A61B34/10 文献下载
摘要：本申请公开一种计算机辅助医疗设备中的手术器械的可变速度控制的系统和方法，该手术器械包含位于器械的远端处的末端执行器、致动器，以及用于将来自所述致动器的力或扭矩耦合到末端执行器的驱动机构。为了用器械执行操作，计算机辅助医疗设备将致动器的速度设定点设定为初始速度、监测通过致动器施加的力或扭矩、在所施加的力或扭矩在第一阈值之上时减小速度设定点、在所施加的力或扭矩在第二阈值之下时增加速度设定点、在所施加的力或扭矩在最大阈值之上时将速度设定点减小至零，并且基于速度设定点来驱动致动器。第一阈值和第二阈值低于最大阈值。
用于可变速度手术器械系统方法

[发明专利]用于可变速外科手术器械的系统和方法-CN202110906030.9在审
发明人： D·W·韦尔;G·F·布里森;W·A·伯班克;A·查哥哈杰帝;P·弗拉纳干;P·海英维;A·威尔逊;D·F·小威尔逊;M·A·维克西 -专利权人：直观外科手术操作公司
申请日： 2017-01-27 - 公布日： 2021-11-02 - 主分类号： A61B17/00 文献下载
摘要：一种计算机辅助医疗装置中的外科手术器械的可变速控制的系统和方法包括具有位于器械远端的端部执行器的外科手术器械、致动器以及用于将来自致动器的力或扭矩联接到端部执行器的一个或多个驱动机构。为了用器械执行操作，计算机辅助医疗装置被配置成将致动器的速度设定点设定为初始速度并监测由致动器施加的力或扭矩。当施加的力或扭矩高于第一力或扭矩限制时，确定是否满足操作的继续条件。当满足继续条件时，暂停操作，并且当不满足继续条件时，确定致动器的强迫发射是否应该发生。
用于变速外科手术器械系统方法

[发明专利]用于可变速外科手术器械的系统和方法-CN201780007094.7有效
发明人： D·W·韦尔;G·F·布里森;W·A·伯班克;A·查哥哈杰帝;P·弗拉纳干;P·海英维;A·威尔逊;D·F·小威尔逊;M·A·维克西 -专利权人：直观外科手术操作公司
申请日： 2017-01-27 - 公布日： 2021-08-27 - 主分类号： A61B34/10 文献下载
摘要：一种计算机辅助医疗装置中的外科手术器械的可变速控制的系统和方法包括具有位于器械远端的端部执行器的外科手术器械、致动器以及用于将来自致动器的力或扭矩联接到端部执行器的一个或多个驱动机构。为了用器械执行操作，计算机辅助医疗装置被配置成将致动器的速度设定点设定为初始速度并监测由致动器施加的力或扭矩。当施加的力或扭矩高于第一力或扭矩限制时，确定是否满足操作的继续条件。当满足继续条件时，暂停操作，并且当不满足继续条件时，确定致动器的强迫发射是否应该发生。
用于变速外科手术器械系统方法

[发明专利]控制检测故障情况的外科器械-CN201711326248.7有效
发明人： K·杜伦特;G·F·布里森;S·曼邹;W·A·伯班克 -专利权人：直观外科手术操作公司
申请日： 2012-05-30 - 公布日： 2021-03-16 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本申请提供用于控制包括末端执行器的外科器械的方法和系统。方法包括检测指示外科器械的末端执行器组件位于第一位置和第二位置之间的第一信号和在检测到第一信号后的预定时间段内未接收到第二信号后，自动控制末端执行器组件的操作。第二信号指示末端执行器组件处于第一位置或第二位置其中之一。系统包括外科器械和实施方法的控制器。
控制检测故障情况外科器械

[发明专利]可重新配置的末端执行器架构-CN201680058617.6有效
发明人： D·W·鲁滨逊;G·F·布里森;A·查哥哈杰帝;P·亨维;D·F·小威尔逊 -专利权人：直观外科手术操作公司
申请日： 2016-11-04 - 公布日： 2021-02-05 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：系统和相关方法控制末端执行器相对于患者的铰接。一种控制末端执行器相对于患者的铰接的方法，其包括：通过控制器接收关闭或打开包括第一钳爪构件、第二钳爪构件、腕部和器械轴的远程手术操作的末端执行器的命令。响应于该命令，控制器控制末端执行器的铰接，以同时相对于第二钳爪构件重新定向第一钳爪构件，并且使末端执行器铰接，使得末端执行器的参考方面相对于患者的位置和/或定向基本得到保持。
重新配置末端执行架构

[发明专利]具有增强运动范围的机械肘节关节以及相关的装置和方法-CN202010595737.8在审
发明人： D·P·萨拉里夫;G·F·布里森;M·R·威廉斯 -专利权人：直观外科手术操作公司
申请日： 2015-02-20 - 公布日： 2020-11-17 - 主分类号： A61B34/00 文献下载
摘要：本申请涉及具有增强运动范围的机械肘节关节以及相关的装置和方法。一种例如用于外科手术器械的肘节关节可以包括第一盘形件、邻近该第一盘形件的第二盘形件以及延伸穿过该第一盘形件和该第二盘形件的驱动腱。该第一盘形件和该第二盘形件可以包括彼此相互啮合的对应的对置关节特征部。该第一盘形件和该第二盘形件可以进一步包括与这些关节特征部分开的对置负载支承表面。该驱动腱可以在该第一和第二盘形件中的至少一者上施加力以致使该第一和第二盘形件之间的相对旋转。该第一和第二盘形件可以相对于彼此具有大于约+/‑45度的最大旋转运动范围。
具有增强运动范围机械关节以及相关装置方法

[发明专利]用于在能量递送期间自动夹持调节的系统和方法-CN201980014430.X在审
发明人： A·罗斯科夫斯基;G·F·布里森;C·R·杰尔比;J·汉姆菲尔;M·努斯鲍姆;H·S·拉提亚 -专利权人：直观外科手术操作公司
申请日： 2019-02-20 - 公布日： 2020-10-09 - 主分类号： A61B18/14 文献下载
摘要：用于在能量递送期间夹持调节的系统和方法包种器械，该器械包括具有第一夹具和第二夹具的末端执行器。第一夹具和第二夹具中的每一个均具有对应的电极。该系统和方法进一步包括一个或多个控制单元，一个或多个控制单元被配置成致动末端执行器以夹持材料，确定致动的力或扭矩限制是否高于第一阈值，响应于确定力或扭矩限制高于第一阈值而减小力或扭矩限制，并且使用电极向材料施加电能或热能。在一些实施例中，一个或多个控制单元被进一步配置成在向材料施加电能或热能之后恢复力或扭矩限制。在一些实施例中，力或扭矩限制随时间而减小。
用于能量递送期间自动夹持调节系统方法

[发明专利]用于器械接合的系统和方法-CN201680027035.1有效
发明人： G·F·布里森;G·W·达克斯二世;N·斯梅比;M·吴 -专利权人：直观外科手术操作公司
申请日： 2016-06-10 - 公布日： 2020-07-31 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：一种接合医疗器械与医疗器械操纵器的方法包含，接收医疗器械的第一输入联接器邻近操纵器的第一驱动输出件被定位的指示。第一驱动输出件由第一致动元件驱动。响应于接收所述指示，沿第一旋转方向旋转第一驱动输出件。通过一个或更多个处理器确定在沿第一旋转方向旋转第一驱动输出件之后第一致动元件是否经历阻力矩。如果在沿第一旋转方向旋转第一驱动输出件之后第一致动元件未经历所述阻力矩，则沿第二旋转方向旋转第一驱动输出件。通过一个或更多个处理器确定在沿第二旋转方向旋转第一驱动输出件之后第一致动元件是否经历阻力矩。
用于器械接合系统方法

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